Нет, невозможно выполнить аппаратный I2C на других портах, кроме тех, которые вы указали на STM32F103C8T6. Аппаратное обеспечение направляется только на эти порты GPIO.
Вы можете написать программный драйвер I2C, который можно использовать на любом выводе GPIO с открытым коллектором или открытым стоком. Лучше всего для этого взглянуть на реализацию I2C в программном обеспечении Arduino.
Вы просите кого-нибудь найти для вас справочное руководство / техническое описание, или они вам как-то неясны? st.com/resource/en/reference_manual/… §9.3.9 и st.com/resource/en/datasheet/cd00161566.pdf §Таблица 5