ESP32 ADXL345 не получает отрицательных значений

Привет, я могу без проблем запустить этот код на Arduino UNO. Мой вывод выглядит так: 0.05 0.10 1.01 Но когда я запускаю этот код на ESP32, мой вывод: 255.89 255.81 0.99, и я не вижу отрицательного значения. В чем проблема?
Необработанные значения X, Y, Z ESP32, такие как: 6500 0 , 65000 , 1. ESP32 не может получить отрицательные значения. Мне нужно что-то сделать с wire.h, и мне нужно что-то изменить в uint8_t или uint16_t, но я действительно не понимаю, как мне решить эту проблему.

#include <Wire.h>  // Wire library - used for I2C communication
int ADXL345 = 0x53; // The ADXL345 sensor I2C address
float X_out, Y_out, Z_out;  // Outputs
float X, Y, Z ;
void setup() {
  Serial.begin(115200); // Initiate serial communication for printing the results on the Serial monitor
  Wire.begin(); // Initiate the Wire library
  // Set ADXL345 in measuring mode
  Wire.beginTransmission(ADXL345); // Start communicating with the device
  Wire.write(0x31);
  Wire.write(0x0B);
  Wire.endTransmission();

  Wire.beginTransmission(ADXL345);
  Wire.write(0x20); // Z-axis offset register
  Wire.write(-7);
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(ADXL345);
  Wire.write(0x2D); // Access/ talk to POWER_CTL Register - 0x2D
  // Enable measurement
  Wire.write(0x08); // (8dec -> 0000 1000 binary) Bit D3 High for measuring enable
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(ADXL345);
  Wire.write(0x2C);
  // Enable measurement
  Wire.write(0x09); //For low power 000x x pin set to 1  /1001 determine Hz
  Wire.endTransmission();
  delay(10);
}
void loop() {
  unsigned long Time = millis();
  // === Read acceleromter data === //
  Wire.beginTransmission(ADXL345);
  Wire.write(0x32); // Start with register 0x32 (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(ADXL345, 6, true); // Read 6 registers total, each axis value is stored in 2 registers
  X_out = ( Wire.read() | Wire.read() << 8); // X-axis value
  X = X_out /256; //For a range of +-2g, we need to divide the raw values by 256, according to the datasheet
  Y_out = ( Wire.read() | Wire.read() << 8); // Y-axis value
  Y = Y_out /256;
  Z_out = ( Wire.read() | Wire.read() << 8); // Z-axis value
  Z = Z_out /256;
  delay(20);
  Serial.print(X);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(Y);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(Z);
  Serial.println(" ");
}