Это правильный способ доступа к функции?

В настоящее время я использую «STM32F429I-DISC1» с джойстиком. Я пытаюсь что-то нарисовать на ЖК-экране и с помощью джойстика перемещаю этот объект. Мой рисунок работает нормально, но у меня есть ошибка: "пустое значение не игнорируется, как должно быть".

У этих двух строк есть проблемы...

    localX = Joy_ReadXY(CTRL_REG_IN3);
    localY = Joy_ReadXY(CTRL_REG_IN4);

Может кто-нибудь, пожалуйста, скажите мне, как я могу исправить эту ошибку?
И почему я вижу эту ошибку?

Main.c

#include "stm32f429i_discovery_lcd.h"

#define CTRL_REG_IN3                0b00011000
#define CTRL_REG_IN4                0b00100000

SemaphoreHandle_t xMutex;
Joystick_data xy;

void vTaskFunction1(void *pvParameters) {
    uint16_t localX;
    uint16_t localY;

    for(;;) {
        localX = Joy_ReadXY(CTRL_REG_IN3);
        localY = Joy_ReadXY(CTRL_REG_IN4);

        xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );

        xy.x = localX;
        xy.y = localY;

        xSemaphoreGive( xMutex );
        HAL_Delay(10);
    }
}

void vTaskFunction2(void *pvParameters) {
    uint32_t xCoord = 240/2;
    uint32_t yCoord = 320/2;
    uint8_t reads = 0;
    uint8_t ballRadius = 5;
    uint16_t xLimitMin = ballRadius+25;
    uint16_t xLimitMax = 240-ballRadius-25;
    uint16_t yLimitMin = ballRadius+25;
    uint16_t yLimitMax = 320-ballRadius-25;
    for(;;) {
        xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY );
        if (xy.x > 3000 && !(xCoord < xLimitMin))
            xCoord -= 5;
        if (xy.x < 1000 && !(xCoord > xLimitMax))
            xCoord += 5;

        if (xy.y > 3000 && !(yCoord < yLimitMin))
            yCoord -= 5;
        if (xy.y < 1000 && !(yCoord > yLimitMax))
            yCoord += 5;
        reads++;
        BSP_LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
        BSP_LCD_DrawCircle(xCoord, yCoord, ballRadius);
        BSP_LCD_FillCircle(xCoord, yCoord, ballRadius);
        xSemaphoreGive(xMutex);
        HAL_Delay(20);
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_SPI4_Init();
    MX_TIM1_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    // LCD Things
    BSP_LCD_Init();
    BSP_LCD_LayerDefaultInit(1, LCD_FRAME_BUFFER);
    BSP_LCD_SelectLayer(1);
    BSP_LCD_SetBackColor(LCD_COLOR_WHITE); // Vali meelepärane värv
    BSP_LCD_Clear(LCD_COLOR_WHITE);
    BSP_LCD_SetTextColor(LCD_COLOR_DARKBLUE); // Vali meelepärane värv

    MX_FREERTOS_Init();

    if ( xMutex == NULL )
    {
        xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
        if ( ( xMutex ) != NULL )
            xSemaphoreGive( ( xMutex ) );
    }

    xTaskCreate(vTaskFunction1, "Task 1", 100, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(vTaskFunction2, "Task 2", 100, NULL, 1, NULL);

    vTaskStartScheduler();

    osKernelStart();

    while (1)
    {
    }
}

Чтение функции джойстика (joystick.c)

#include <stdio.h>
#include <main.h>
#include "gpio.h"
#include "spi.h"

#define READ_SLAVE_OPERATION        0b10000000
#define READ_INCR_SLAVE_OPERATION   0b11000000
#define WRITE_SLAVE_OPERATION       0b00000000
#define CTRL_REG_IN3                0b00000011
#define CTRL_REG_IN4                0b00000100

#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D

#define JOY_CS_LOW()     HAL_GPIO_WritePin(JOY_CS_GPIO_PORT, JOY_CS_PIN, 0)
#define JOY_CS_HIGH()     HAL_GPIO_WritePin(JOY_CS_GPIO_PORT, JOY_CS_PIN, 1)

#define JOY_CS_GPIO_PORT GPIOC
#define JOY_CS_PIN       GPIO_PIN_13

int16_t Joy_ReadXY(uint8_t reg1){

    uint8_t pTxData1[2] = {reg1, 0};
    uint8_t pRxData1[2] = {0, 0};
    JOY_CS_LOW();
    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi4, pTxData1, pRxData1, 2, HAL_MAX_DELAY);
    JOY_CS_HIGH();

    return pRxData1[0] << 8 | pRxData1[1];
}