Использование указателей для перебора массива экземпляров AccelStepper (Arduino)

Я программирую шаговый двигатель для устройства Arduino. В моем заголовочном файле я объявил экземпляры библиотеки AccelStepper. Позже я хочу перебрать степперы, используя массив указателей. Я обнаружил, что экземпляры имеют разные адреса. Не могли бы вы объяснить, что здесь не так, и дать мне подсказку, как я могу это исправить?

файл: бендер.h

typedef char arg_t[32];    // string type with defined length for passing args from cmd line to the methods
class Bender
{
    public:
        Bender();
        int init(arg_t []);
        int feed(arg_t []);
                int setStepperMaxSpeed(arg_t []);
    private:
        char strbuf[128];
        AccelStepper feederStepper;
        AccelStepper rotationStepper;
        AccelStepper benderStepper;
        AccelStepper *steppers[3];
        arg_t stepperNames[3];
        float stepperMaxSpeeds[3]; 
        MessageControl msg_h; 
        int _setBenderPin(int);
        int _setStpMaxSpd(int, float);
};

файл бендер.cpp

#include <settings.h>
#include "BenderControl.h"
#include <Arduino.h>

Bender::Bender()
{
    sprintf(strbuf, "MESSAGE 1: &feederStepper=%p", &feederStepper);
    msg_h.say(strbuf, L_ALWAYS);
    AccelStepper feederStepper(1, P_FEED_STEP, P_FEED_DIR); // (Type:driver, STEP, DIR)
    AccelStepper rotationStepper(1, P_ROT_STEP, P_ROT_DIR);
    AccelStepper benderStepper(1, P_BEND_STEP, P_BEND_DIR);
    steppers[0] = &feederStepper;
    steppers[1] = &rotationStepper;
    steppers[2] = &benderStepper;
    sprintf(strbuf, "MESSAGE 2: &feederStepper=%p", &feederStepper);
    msg_h.say(strbuf, L_ALWAYS);
    stepperMaxSpeeds[0] = (float)FEEDER_MAX_SPEED;
    stepperMaxSpeeds[1] = (float)BENDER_MAX_SPEED;
    stepperMaxSpeeds[2] = (float)ROTATION_MAX_SPEED;
    strcpy(stepperNames[0], "feed");
    strcpy(stepperNames[1], "bend");
    strcpy(stepperNames[2], "rot");

    benderServo.attach(P_SERVO);
}

int Bender::init(arg_t args[])
{
    int result = -1;
    msg_h.say("Bender initializing\n", L_INFO);    
    result = _setStpMaxSpd(0, stepperMaxSpeeds[0]);
/*will evaluate result later, work in progress here*/
    _setStpMaxSpd(1, stepperMaxSpeeds[1]);
    _setStpMaxSpd(2, stepperMaxSpeeds[2]);
    msg_h.say("Bender initialized\n", L_INFO);    
    return 0;
}


int Bender::_setStpMaxSpd(int idx, float val)
{
    //sprintf(strbuf, "PRIVATE _setStpMaxSpd set to ");
    //dtostrf(val, 4,1, &strbuf[strlen(strbuf)]);
    //strncat(strbuf, "\n", 2);
    //msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    //delay(50);
    int ret = -1;
    sprintf(strbuf, "MESSAGE3: &feederstepper %p\n", &feederStepper);
    msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    sprintf(strbuf, "MESSAGE4: &benderstepper %p\n", &benderStepper);
    msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    sprintf(strbuf, "MESSAGE5: &rotationstepper %p\n", &rotationStepper);
    msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    sprintf(strbuf, "MESSAGE6: steppers[idx] %p\n", steppers[idx]);
    msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    delay(100);
    //feederStepper.setMaxSpeed(val);
    steppers[idx]->setMaxSpeed(val);
    delay(100);
    float maxs = steppers[idx]->maxSpeed();
    
    sprintf(strbuf, "Setpoint / real value: ");
    dtostrf((double)val, 4,2, &strbuf[strlen(strbuf)]);
    strncat(strbuf, " / ", 3);
    dtostrf((double)maxs, 4,2, &strbuf[strlen(strbuf)]);
    strncat(strbuf, "\n", 2);
    msg_h.say(strbuf, L_INFO);
    delay(50);

    if (abs(maxs - val) > 0.01)
    {
        msg_h.say("SET FAIL", L_INFO);
        sprintf(strbuf, "Could not set max speed of stepper %s to ", stepperNames[idx]);
        dtostrf(val, 4,1, &strbuf[strlen(strbuf)]);
        strncat(strbuf, "\n", 2);
        msg_h.say(strbuf, L_ERROR);
        ret = -1;
    }
    else
    {
        sprintf(strbuf, "Stepper %s max speed = ", stepperNames[idx]);
        dtostrf(maxs, 4, 1, &strbuf[strlen(strbuf)]);
        strncat(strbuf, "\n", 2);
        msg_h.say(strbuf, L_INFO);
        ret = 0;
        delay(50);

    }
    return ret;

}

Пожалуйста, игнорируйте метод msg_h.say(), это просто Serial.print в зависимости от уровня отладки.

Я ожидал, что адрес feederStepper останется прежним, но на самом деле я получаю другие адреса. Я пометил выходные строки префиксом СООБЩЕНИЕ х. От MSG1 до MSG2 адреса различаются. Какова причина? Я ожидал, что при объявлении в Bender.h адрес зарезервирован (так и останется).

Выход:

MESSAGE1: &feederStepper=0x1e11 
MESSAGE2: &feederStepper=0x21aa // why has the address changed here?
MESSAGE3: &feederstepper 0x1e11 // and why is here the old address from MSG1?
MESSAGE4: &benderstepper 0x1e99
MESSAGE5: &rotationstepper 0x1e55
MESSAGE6: steppers[idx] 0x21aa 

Возможно ли, что в моей программе есть два экземпляра feederStepper (и других степперов)? Как правильно это исправить? Должен ли я инициализировать массив указателей прямо в объявлении в файле Bender.h?

Привет, Стефан

Редактировать после комментария пользователя 17732522: Это правильный способ сделать это так:

//file: bender.h
//...
    AccelStepper *steppers[3];
//...

и

//file: bender.cpp
//...
    steppers[0] = &AccelStepper(1, P_FEED_STEP, P_FEED_DIR); 
    steppers[1] = &AccelStepper(1, P_BEND_STEP, P_BEND_DIR); 
    steppers[2] = &AccelStepper(1, P_ROT_STEP, P_ROT_DIR); 
//...

Этот раствор лучше?