Как добавить легенду в ggplot к моему графику

Привет, есть код для имитации гауссовского процесса. Пожалуйста, помогите мне добавить легенду к моим графикам в правом верхнем углу. Я хочу указать разные значения параметров для каждого из стилей/цветов линий, например. л=1, л=5, л=10. Спасибо.

# simulate a gaussian process
simGP = function(K){
  n = nrow(K)
  U = chol(K) # cholesky decomposition
  z = rnorm(n)
  c(t(U) %*% z)
}

# choose points to simulate the covariance.
x = seq(-1, 1, length.out = 500)


# Exponential kernel ------------------------------------------------------



kernel_exp = function(x, l = 1) {
  d = as.matrix(dist(x))/l
  K = exp(-d)
  diag(K) = diag(K) + 1e-8
  K
}

{y1 = simGP(kernel_exp(x,l=10))
y2 = simGP(kernel_exp(x,l=1))
y3 = simGP(kernel_exp(x,l=0.1))
data1 <- as.data.frame(x,y1)
data2 <- as.data.frame(x,y2)
data3 <- as.data.frame(x,y3)
df=data.frame(data1,data2,data3)

ggplot() + 
  geom_line(data=data1, aes(x=x, y=y1), color = "green4", linetype = "twodash", size=0.5) + 
  geom_line(data=data2, aes(x=x, y=y2), color='red', linetype = "longdash", size=0.5) +
  geom_line(data=data3, aes(x=x, y=y3), color='blue') +
  scale_color_manual(values = colors) +
  theme_classic() +
  labs(x='input, x',
       y='output, f(x)')+
  theme(axis.text=element_text(size=16),
        axis.title=element_text(size=14))}