Как дублировать определенные строки, но изменить значение в одном столбце, разделив значения исходной ячейки, разделенные запятыми, в R

Чтобы упростить эту проблему, я буду использовать очень простое подмножество того, как может выглядеть набор данных:

library(dplyr)
DF <- tibble(id = seq(1:4),
             label = c("A", "B", "C", "D"),
             val = c(NA, "5, 10", "20", "6, 7, 8"))
DF
# A tibble: 4 × 3
#      id label val    
#   <int> <chr> <chr>  
# 1     1 A     NA     
# 2     2 B     5, 10  
# 3     3 C     20     
# 4     4 D     6, 7, 8

Примечание: val просто содержит случайные числа, которые не имеют значения в этом примере, но считайте их своего рода идентификационным номером, если это поможет).

В этом примере я хотел бы:

• определить строки, содержащие запятые в столбце val (поскольку это единственные строки, которые нужно изменить)
• дублировать каждую строку n раз, чтобы единственные значения, которые изменяются, находились в столбце val и состояли из одного числового значения (где n — количество значений, разделенных запятыми)
• например 2 повторяющиеся строки для строки 2 и 3 повторяющиеся строки для строки 4

Пока я разработал только шаг фильтра, как показано ниже:

DF %>% filter(val %>% stringr::str_detect(pattern = "[,]") == TRUE)

Но я не уверен, как действовать дальше.

Это то, что мой желаемый результат:

#      id label val    
#   <int> <chr> <chr>  
# 1     1 A     NA     
# 2     2 B     5
# 3     2 B     10
# 4     3 C     20     
# 5     4 D     6
# 6     4 D     7
# 7     4 D     8

Любая помощь приветствуется, но я бы предпочел избегать циклов.

Спасибо :)