Как отправить сообщение пользователю, когда он присоединится к серверу?

Вы можете обнаружить присоединение пользователя по событию:

const { Client } = require('discord');
const client = new Client();

client.on('guildMemberAdd', function(member) => {
    member.send('Welcome to my server!');
});

client.login('<token>');

Затем вы можете получить канал на сервере и отправить туда вставку:

const channel = client.channels.cache.get('<channel-id>');
channel.send(embed)
.then(message => {
    //reaction collector
});

Для коллекционера реакций, пожалуйста, обратитесь к руководству по диджеям.