Как получается, что параметр возвращается к своему предыдущему значению после возврата из рекурсивного вызова функции?

i не уменьшается, значение i-1 передается как значение при рекурсивном вызове foo. Когда значение, переданное в foo, равно -1, оно возвращается до того, как что-либо будет зарегистрировано в консоли, и поднимается на уровень, где i равно 0.

console.info(`end: ${i}`); выводит это значение, а затем функция неявно возвращается на следующий уровень, где i равно 1. И так далее.

Поток такой

   Foo(3)
      Begin 3
      Foo(2)
        Begin 2
        Foo(1)
          Begin 1
          Foo(0)
            Begin 0
            Foo(-1) returns
            End 0
          End 1
        End 2
      End 3

Когда вы вызываете функцию, вы не вводите определение этой функции. Вы вводите копию этого определения функции.

Каждый вызов функции является отдельным. Неважно, как называется эта функция. Будь то то же самое имя или какое-то другое имя - каждый вызов является новым. Он копирует соответствующее определение и работает с новой копией.

Представьте, что вы вызываете foo(1) в своем примере. Тогда ваш фрагмент такой же, как

function foo1(i1) { // i1 here is 1
  if (i1 < 0) {
    return;
  }
  console.info(`begin: ${i1}`);
  foo0(i1 - 1);
  console.info(`end: ${i1}`);
}
function foo0(i0) {  // i0 here is 0
  if (i0 < 0) {
    return;
  }
  console.info(`begin: ${i0}`);
  foo_1(i0 - 1);
  console.info(`end: ${i0}`);
}
function foo_1(i_1) {  // i_1 here is -1
  if (i_1 < 0) {
    return;        // return is called
  }
  console.info(`begin: ${i_1}`);   // these lines
  foo_2(i_1 - 1);                 // are not
  console.info(`end: ${i_1}`);     //   executed
}
foo1(1);

Вы, наверное, не удивлены, что эти i_nnn в этих разных функциях не мешают друг другу. Но это одно и то же, даже если вместо этих foo везде вызывается одна и та же функция foo_nnn. Потому что каждый вызов foo копирует одно и то же определение и работает с новой, свежей его копией, как если бы она получила новое имя foo_nnn, как здесь выше, работая со своим набором внутренних переменных i_nnn.

Поэтому неудивительно, что приведенное выше выполнение происходит как

foo1(1);

который

//foo1(1):
  ///// i1==1 ////
  if (i1 < 0) { return; }       // i1==1
  console.info(`begin: ${i1}`);  // i1==1
  foo0(i1 - 1);
  // function foo1 continues
  console.info(`end: ${i1}`);    // i1==1
  // end of function foo1

и это то же самое, что

//foo1(1):
  //// i1==1 ////
  if (i1 < 0) { return; }       // i1==1 ; 1<0 is false
  console.info(`begin: ${i1}`);  // i1==1
  //foo0(0):
          //// i0==0 ////
          if (i0 < 0) { return; }       // i0==0 ; 0<0 is false
          console.info(`begin: ${i0}`);  // i0==0
          foo_1(-1);
          // function foo0 continues
          console.info(`begin: ${i0}`);  // i0==0
          // end of function foo0
  // function foo1 continues
  console.info(`end: ${i1}`);    // i1==1
  // end of function foo1

и это то же самое, что

//foo1(1):
  //// i1==1 ////
  if (i1 < 0) { return; }       // i1==1 ; 1<0 is false
  console.info(`begin: ${i1}`);  // i1==1
  //foo0(0):
          //// i0==0 ////
          if (i0 < 0) { return; }       // i0==0 ; 0<0 is false
          console.info(`begin: ${i0}`);  // i0==0
          //foo_1(-1):
                  //// i_1== -1 ////
                  if (i_1 < 0) { return; }   // i_1== -1 ; -1<0 is true
                  // the function foo_1 is exited i.e.
                  //    nothing is printed and no more calls are made
                  // end of function foo_1
          // function foo0 continues
          console.info(`begin: ${i0}`);  // i0==0
          // end of function foo0
  // function foo1 continues
  console.info(`end: ${i1}`);    // i1==1
  // end of function foo1

Теперь замените все foo_nnn выше на foo.

Ничего не меняется.