Как убрать скобки из строки?

Вы можете искать квадратные скобки и заменять только известными свойствами или принимать возвращаемое значение.

/\[([^\[\]]+)\]/g  complete regular experession
 \[          \]    outer brackets
   (        )      group for content
    [^\[\]]+       inside all characters but not brackets
                g  search global

function replaceValue(string, replacements) {
    return string.replace(/\[([^\[\]]+)\]/g, (_, s) => replacements[s] || s);
}

console.info(replaceValue('The sky is [condition] and the color is [[blue]]', { condition: 'clear' }));

Отрицательный просмотр назад помогает нам избежать замены ключевых слов, заключенных в двойные скобки ([[ и ]]):

function repl(str,obj) {
    return str.replace(/(?<!\[)\[([^\]]+)\]/g, (_, s) => obj[s] || s);
}

console.info(repl('The sky is [condition] and the color is [[blue]]', { condition: 'clear' , blue:'#0000ff'}));

Объяснение:

Регулярное выражение (?<!\[)\[([^\]]+)\]/g состоит из

• (?<!\[): отрицательный взгляд назад, требующий предыдущего символа, никогда не является [
• \[: сингл [
• ([^\]]+): группа, состоящая как минимум из одного не [ символа. Эта группа будет использоваться в функции обратного вызова метода .replace()
• \]/g: последний символ ] и конец регулярного выражения с квалификатором g для глобального, что позволяет многократно сопоставлять этот шаблон.

В отличие от решения Нины, мое не заменит ключ [[blue]] в строке, хотя значение замены было бы доступно.

Используя отрицательный просмотр вперед, вы можете убедиться, что за одной скобкой не следует другая.

function replaceValue(input, replacementValue) {
  return input
  .replace(/\[(?!\[)([^\]]*?)\](?!\])/g, function(m, p) {
    return replacementValue[p];
  })
  .replaceAll("[[", "[")
  .replaceAll("]]", "]");
}
console.info(replaceValue('The sky is [condition] and the color is [[blue]]', {'condition':'clear'}));

Использовать регулярное выражение, совпадение начинается с двух открывающих скобок [[ и заканчивается двумя закрывающими скобками ]], заменяется строкой внутри скобок с одной парой скобок

function replaceValue(input, replacementValue) {
  let copied = input;

  Object.keys(replacementValue).forEach(ele => {
    copied = copied.replace(`[${ele}]`, replacementValue[ele]);
  });

  copied = copied.replace(/\[\[(.*?)\]\]/g, '[$1]');

  return copied;
}