Как умножить (2,4)-матрицу на (4,1)-матрицу?

Я пытаюсь умножить две матрицы, но матрица (4,1) читается python как (4,1,1). Как мне убедиться, что python правильно читает мои матрицы и может их умножать? Я хочу иметь возможность получать числа из списка, помещать их в матрицу и умножать на другое.

Это если для части задания. Я пробовал функции numpys .dot и .matmul, но они не работают. И я не думаю, что мне не хватает скобок. Даже если я заменю индексы списков реальным числом, это не сработает.

def Md(a,b,c,d,e,f):
    Md = np.array([[a,b,0,0],[c,d,e,f]])
    return Md


pl = [np.array([[2],[3]])]
u = np.array([[pl[0][0]],[pl[0][1]],[pl[0][0]**2],[pl[0][1]**2]])
print(np.matmul(Md(1,-1,1,0,0.5,0.5),u))

Я ожидаю, что результатом этого умножения будет [[-1],[8.5]], но вместо этого я получаю это сообщение об ошибке:

ValueError: shapes (2,4) and (4,1,1) not aligned: 4 (dim 1) != 1 (dim 1)