Как я могу получить доступ к полю массива объекта в TypeScript? Тип 'unknown' должен иметь метод '[Symbol.iterator]()', который возвращает итератор

Ваша проблема в том, что вы установили второй общий аргумент Record в unknown. В вашем случае вы, вероятно, хотите, чтобы вместо этого было any:

const example: Record<string, any> = { // <- change is in this line
    'a': 'haha',
    'b': [1,2,3],
};
const str = 'b.haha';
const tokens: string[] = str.split(".");

if (typeof example[tokens[0]][Symbol.iterator] === 'function') {
    const c = [...example[tokens[0]];
    console.info(c);
}

Детская площадка

Принципиальное различие между unknown и any IMO заключается в том, что вам нужно активно приводить переменные типа unknown, в то время как с переменными типа any можно делать что угодно. Это делает unknown немного более безопасным, поскольку вы получаете ошибки во время компиляции, если пытаетесь что-то сделать с переменной unknown, хотя код не знает, что находится в этой строке.

Лично я бы оставил unknown и фактически позволил машинописному тексту творить чудеса с тип гвардии, который автоматически преобразует c в any[]:

const example: Record<string, unknown> = {
    'a': 'haha',
    'b': [1,2,3],
};
const str = 'b.haha';
const tokens: string[] = str.split(".");

const value = example[tokens[0]];

if (Array.isArray(value)) {
    const c = [...value];
    console.info(c);
}

Детская площадка

Возможно, вы захотите прочитать документы о unknown и как это соотносится с any.