Как я могу увидеть облака точек?

Я использую открытый исходный код под названием ORB SLAM 2. Насколько мне известно, ORB SLAM 2 не сохраняет карту. Итак, чтобы сохранить точки (облака точек), я добавил небольшой код в System.cc:

void System::CreatePCD(const string &filename){
    cout << endl << "Saving map points to " << filename << endl;

    vector<MapPoint*> vMPs = mpMap->GetAllMapPoints();

    // Create PCD init string
    std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");
    begin += "FIELDS x y z\n";
    begin += "SIZE 4 4 4\n";
    begin += "TYPE F F F\n";
    begin += "COUNT 1 1 1\n";

    int width = vMPs.size();
    begin += "WIDTH ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nHEIGHT 1\n";
    begin += "VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n";
    begin += "POINTS ";
    begin += std::to_string(width);
    begin += "\nDATA ascii\n";

    // File Opening:
    ofstream f;
    f.open(filename.c_str());
    f << begin;

    // Write the point clouds:
    for(size_t i= 0; i < vMPs.size(); ++i){
        MapPoint *pMP = vMPs[i];
        if (pMP->isBad()) continue;
        cv::Mat MPPositions = pMP->GetWorldPos();
        f << setprecision(7) << MPPositions.at<float>(0) << " " << 
        MPPositions.at<float>(1) << " " << MPPositions.at<float>(2) << endl;
    }

    f.close();
    cout << endl << "Map Points saved!" << endl;

  }
}

Как видите, я добавил все необходимое для PCL версии 7. Мой недавно созданный файл облака точек выглядит так:

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSON .7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 1287
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1287
DATA ascii
0.1549043 -0.3846602 0.8497394
0.01127081 -0.2949406 0.9007485
0.6072361 -0.3651089 1.833479
…

Но всякий раз, когда я пытаюсь визуализировать файл, запустив pcl_viewer pointclouds.pcd, я получаю сообщение об ошибке:

> Loading pointcloud.pcd [pcl::PCDReader::readHeader] No points to read

Что я делаю неправильно?

Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Привет всем, сегодня я хочу высказать свои соображения по поводу вопроса, который я уже много раз получал в своем сообществе: "Стоит ли изучать PHP в...
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
В JavaScript одним из самых запутанных понятий является поведение ключевого слова "this" в стрелочной и обычной функциях.
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Здравствуйте, друзья-студенты! Готовы совершенствовать свои навыки веб-дизайна? Сегодня в нашем путешествии мы рассмотрим приемы CSS-верстки - в...
Тестирование функциональных ngrx-эффектов в Angular 16 с помощью Jest
В системе управления состояниями ngrx, совместимой с Angular 16, появились функциональные эффекты. Это здорово и делает код определенно легче для...
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Локализация - это процесс адаптации приложения к различным языкам и культурным требованиям. Это позволяет пользователям получить опыт, соответствующий...
Пользовательский скаляр GraphQL
Пользовательский скаляр GraphQL
Листовые узлы системы типов GraphQL называются скалярами. Достигнув скалярного типа, невозможно спуститься дальше по иерархии типов. Скалярный тип...
1
0
847
2
Перейти к ответу Данный вопрос помечен как решенный

Ответы 2

Похоже, у вас есть опечатка в вашем формате:

// Create PCD init string
std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

VERSON пишется вместо VERSION (отсутствует I).

Ответ принят как подходящий

Формат файла PCD (данных облака точек) - хорошо задокументированы. На первый взгляд ваш файл кажется правильным, но в вашем коде есть небольшая опечатка (отсутствует я):

std::string begin = std::string("# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nVERSON .7\n");

Код пишет:

VERSON .7

Правильно было бы:

VERSION .7

Быстрый просмотр исходный код показывает, что опечатка приводит к раннему выходу, поскольку она не соответствует ни одному допустимому параметру. Это означает, что все следующие параметры, включая ТОЧКИ, игнорируются. Результатом будет ошибка Нет очков для чтения.

Исправьте опечатку, и ваш файл будет работать как положено.

Другие вопросы по теме