Как я могу вычислить точки сигмы для UKF?

Изображение выше и руководство: https://towardsdatascience.com/the-unscented-kalman-filter-anything-ekf-can-do-i-can-do-it-better-ce7c773cf88d

Я не понимаю, как вычислить точки сигмы для фильтра Калмана без запаха. Для меня mu — это двумерный вектор, поэтому n равно 5, а cov — матрица 2x2. lambda равно 3-n, поэтому 1. Теперь я не понимаю индекс i, так как ни одно из значений/матриц не зависит от i. В чем разница между X[1] и X[2]?

Спасибо за любую помощь, я думаю, что я, вероятно, просто запутался .. :)