Каковы алгоритмические шаги для поиска поворота взгляда между двумя точками?

Я хочу SLERP вращение ObjectA по отношению к положению ObjectB в течение определенного периода времени. Интерполяция, которую я работаю, я не могу понять, как создать DestinationRotation (взгляд на вращение или вращение, которое ObjectA должно в конечном итоге достигать)

Каковы шаги для достижения этого?

Что у меня есть в наличии:

1. vector3 вращение обоих объектов
2. vector3 позиция обоих объектов
3. ось vector3 обоих объектов
4. Угол каждого объекта
5. Скалярное произведение позиции X, Y между обоими объектами
6. Евклидово расстояние между двумя векторами
7. Локальный восходящий вектор каждого объекта
8. Локальный прямой вектор каждого объекта

Как рассчитать Look to Rotation?

Примечание. Это язык программирования Verse, использующий библиотеки пространственной математики Unreal Engine, но моя проблема не столько в коде, сколько в знании того, какие инструменты (математику) использовать в каком порядке.

loop:
        Sleep(0.0)
        CurrentTime := GetSimulationElapsedTime()
        DeltaTime := CurrentTime - PreviousTime
        set PreviousTime = CurrentTime
        var MoveToPosition : vector2 = vector2{X := 0.0, Y := 0.0}

        # Player Current Position
        if (Agent := agent[Player], FortChar := Agent.GetFortCharacter[], Trans := FortChar.GetTransform(), Position := Trans.Translation):
                set MoveToPosition = vector2{X := Position.X, Y := Position.Y}
        
        SpiderTrans := Spider.GetTransform()
        SpiderVec := SpiderTrans.Translation
        CurrentSpiderRotation := SpiderTrans.Rotation
        CurrentSpiderPos := vector2{X := SpiderVec.X, Y := SpiderVec.Y}
        DeltaSpeed := SpiderSpeed * DeltaTime
        NewPos := Lerp(CurrentSpiderPos, MoveToPosition, DeltaSpeed)
        
        FinalMoveVector := vector3{X := NewPos.X, Y := NewPos.Y, Z := SpiderVec.Z}
       
        # This is where my rotation gets wonky
        DP := DotProduct(CurrentSpiderPos, MoveToPosition)
        var NewRotation : rotation = CurrentSpiderRotation.ApplyLocalRotationZ(DP)
        if (set NewRotation = Slerp[CurrentSpiderRotation,NewRotation, SpiderSpeed]) {}

        # Movement works fine, but rotation is all over the place
        if (Spider.TeleportTo[FinalMoveVector, NewRotation]) {}