Калибровка камеры рыбий глаз opencv

Мне нужно оценить, просматривает ли камера реальный трехмерный объект. Для этого я рассчитываю с помощью трехмерной модели мира, в котором я двигаюсь, и позы робота, к которому прикреплена моя камера. Пока все хорошо, координаты камеры будут

[x, y, z] '= RX + T

где X - положение реального объекта, а. Я использую камеру с углом обзора 170º, и мне нужно откалибровать ее, чтобы преобразовать эти [x, y, z] в пиксельные координаты, которые я могу оценить. Если координаты пикселей больше (0,0) и меньше (ширина, высота), я буду считать, что камера смотрит на объект.

Могу ли я провести аналогичный тест без преобразования в пиксельные координаты? Думаю, нет, поэтому я пытаюсь откалибровать камеру «рыбий глаз» с помощью https://bitbucket.org/amitibo/pyfisheye/src, который является оболочкой для неисправной модели «рыбий глаз» opencv 3.1.0.

Вот одно из моих калибровочных изображений:

Используя простейший тест (https://bitbucket.org/amitibo/pyfisheye/src/default/example/test_fisheye.py) Это сравнение с неискаженным изображением:

Выглядит очень красиво, а вот неискаженный:

Как получить неискаженное изображение целой «бабочки»? Сейчас я вижу нижнюю границу ...