Мне нужно реализовать детектор функций, используя FAST + BRIEF (это ручная реализация ORB, если я правильно понимаю).
Итак, это код, который у меня есть до сих пор:
printf("Calculating FAST+BRIEF features...\n");
Ptr<FastFeatureDetector> FASTdetector = FastFeatureDetector::create();
Ptr<BriefDescriptorExtractor> BRIEFdescriptor = BriefDescriptorExtractor::create();
std::vector<cv::KeyPoint> FASTkeypoints_1, FASTkeypoints_2, FASTkeypoints_3;
Mat BRIEFdescriptors_1, BRIEFdescriptors_2, BRIEFdescriptors_3;
FASTdetector->detect(left08, FASTkeypoints_1);
FASTdetector->detect(right08, FASTkeypoints_2);
FASTdetector->detect(left10, FASTkeypoints_3);
BRIEFdescriptor->compute(left08, FASTkeypoints_1, BRIEFdescriptors_1);
BRIEFdescriptor->compute(right08, FASTkeypoints_2, BRIEFdescriptors_2);
BRIEFdescriptor->compute(left10, FASTkeypoints_3, BRIEFdescriptors_3);
Mat FAST_left08, FAST_right08, FAST_left10;
drawKeypoints(left08, FASTkeypoints_1, FAST_left08, FASTBRIEFfeatcol_YELLOW, DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
imwrite("../Results/FASTBRIEF_left08.png", FAST_left08);
drawKeypoints(right08, FASTkeypoints_2, FAST_right08, FASTBRIEFfeatcol_YELLOW, DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
imwrite("../Results/FASTBRIEF_right08.png", FAST_right08);
drawKeypoints(left10, FASTkeypoints_3, FAST_left10, FASTBRIEFfeatcol_YELLOW, DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
imwrite("../Results/FASTBRIEF_left10.png", FAST_left10);
printf("FAST+BRIEF done. \n");
Код пока работает отлично, однако я получаю не богатые ключевые точки, а стандартные. Если я правильно понимаю, это потому, что мне нужно сначала каким-то образом получить информацию о дескрипторе ключевых точек, верно?
Я сделал ту же реализацию с SIFT, SURF и ORB до этого, но там я использую функцию computeanddetect
напрямую, которая дает мне ключевые точки, где я могу рисовать с помощью флага DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS
.
I have to implement a feature detector using FAST+BRIEF (which is the manual implementation of ORB if I understand correctly).
Да, это правильно.
If I understand correctly, this is because I need to somehow get the descriptor information to the keypoints first, right?
Нет, ключевые точки обнаруживаются разными методами. Сначала вы можете использовать SIFT, FAST, HarrisDetector, SURF и т. д. Ключевые точки только для обнаружения. Затем существуют различные методы для описания обнаруженных ключевых точек (например, 128-битный векторный дескриптор с плавающей запятой для SIFT) и последующего их сопоставления.
Ключевая точка в OpenCV может быть описана различными атрибутами: углом, размером, октавой и т. д. https://docs.opencv.org/3.4.2/d2/d29/classcv_1_1KeyPoint.html
Для SIFT каждый атрибут KeyPoint заполняется числом, которое позже можно нарисовать во флаге DRAW_RICH_KEYPOINTS
. Для FAST назначаются только стандартные значения для атрибутов, так что их ключевые точки можно рисовать с указанным флажком, но размер, октава и угол не изменяются. Таким образом, каждая нарисованная KeyPoint выглядит одинаково.
Вот небольшой пример кода в качестве доказательства (я использую только функции ->detect
):
#include <iostream>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp>
int main(int argc, char** argv)
{
// Load image
cv::Mat img = cv::imread("MT189.jpg", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE);
if (!img.data) {
std::cout << "Error reading image" << std::endl;
return EXIT_FAILURE;
}
cv::Mat output;
// Detect FAST keypoints
std::vector<cv::KeyPoint> keypoints_fast, keypoints_sift;
cv::Ptr<cv::FastFeatureDetector> fast = cv::FastFeatureDetector::create();
fast->detect(img, keypoints_fast);
for (size_t i = 0; i < 100; ++i) {
std::cout << "FAST Keypoint #:" << i;
std::cout << " Size " << keypoints_fast[i].size << " Angle " << keypoints_fast[i].angle << " Response " << keypoints_fast[i].response << " Octave " << keypoints_fast[i].octave << std::endl;
}
// Detect SIFT keypoints
cv::Ptr<cv::xfeatures2d::SiftFeatureDetector> sift = cv::xfeatures2d::SiftFeatureDetector::create();
sift->detect(img, keypoints_sift);
for (size_t i = 0; i < 100; ++i) {
std::cout << "SIFT Keypoint #:" << i;
std::cout << " Size " << keypoints_sift[i].size << " Angle " << keypoints_sift[i].angle << " Response " << keypoints_sift[i].response << " Octave " << keypoints_sift[i].octave << std::endl;
}
// Draw SIFT keypoints
cv::drawKeypoints(img, keypoints_sift, output, cv::Scalar::all(-1), cv::DrawMatchesFlags::DRAW_RICH_KEYPOINTS);
cv::imshow("Output", output);
cv::waitKey(0);
}