Анализ

Ваша проблема, как упоминал «Иван Петров», заключается в том, что вы передаете значение bool как объект, а затем приводите его к значению bool. Когда вы выполняете эту операцию упаковки, передаваемый вами объект преобразуется из ссылочного типа в тип значения. Другая проблема в вашей реализации заключается в том, что даже если вам удастся передать значение как ссылочный тип, используя только объект, используемый механизм совершенно небезопасен. Вышеупомянутый факт вызван тем, что несколько потоков читают и записывают данные из и в один и тот же объект, что может вызвать состояние гонки. Состояние гонки — это исключение уровня ОС, при котором к адресу памяти в оперативной памяти одновременно обращаются два или более потоков, выполняющих операцию записи. Это может привести к повреждению данных в оперативной памяти.

Решение

Решение состоит в том, чтобы передать значение bool в качестве ссылочного значения с помощью ключевого слова ref. Ключевое слово ref не изменит тип объекта bool, а вместо этого передаст указатель на значение в стеке. Это потокобезопасно, поскольку адрес переменной в памяти передается между потоками. Если вы пытаетесь передать объекты, выделенные в куче, между потоками, рекомендуется использовать оператор lock, чтобы зафиксировать адрес, выделенный в куче, в стеке до тех пор, пока поток не завершит свою процедуру с объектом.

        public static void Main(){
            string thread_name = String.Empty;
            bool value = false;

            // Create and start 10 threads
            for(int i = 0; i < 10; i++)
                new Thread(()=>{ThreadTask(ref thread_name, ref value);}).Start();

            // On the original thread 'lock' the string value and read both the bool and string value
            while(true){
                lock(thread_name){
                    Console.WriteLine(thread_name);
                    Console.WriteLine($"{value}\n\n");
                    Thread.Sleep(500);
                }
            }
        }
        
        public static void ThreadTask(ref string thread_name, ref bool value){
            while(true){
                lock(thread_name){
                    thread_name = $"Thread Id: {Thread.CurrentThread.ManagedThreadId}";
                    value = !value;
                }
            }
        }

Глядя на цель вашего кода, вы, похоже, используете DAwaiter как своего рода прокрутку собственного объекта синхронизации. Возможно, проще использовать один из готовых объектов синхронизации, например SemaphoreSlim.

Я создал симуляцию/макет того, как можно преобразовать логические значения в семафоры и ожидать их асинхронно. (Поскольку у вас есть MyForm : Form, как можно было бы предположить, я сделал пример в Winforms, но фактический код семафора переносим).

Главное окно

public partial class MyForm : Form
{
    public MyForm()
    {
        InitializeComponent();
        ArduinoComms = new ArduinoComms();
        ArduinoComms.Log += (sender, e) =>
        {
            richTextBox.AppendText($@"{DateTime.Now:hh\:mm\:ss\.ffff}: {e.Message}{Environment.NewLine}");
            richTextBox.SelectionStart = richTextBox.Text.Length;
            richTextBox.ScrollToCaret();
        };
        buttonHome.Click += async (sender, e) =>
        {
            UseWaitCursor = true;
            buttonHome.Enabled = false;
            await ArduinoComms.Home();
            buttonHome.Enabled = true;
            UseWaitCursor = false;
            // Cursor may need to be "nudged" to redraw
            Cursor.Position = new Point(Cursor.Position.X + 1, 0);
        };
    }
    ArduinoComms ArduinoComms { get; }
}

ArduinoComms Sim с семафорами

{
    #region S I M
    class MockSerialPort
    {
        public MockSerialPort(byte[] simBuffer) => SimBuffer = simBuffer;
        public byte[] SimBuffer { get; }
    };
    #endregion S I M

    public ArduinoComms()
    {
        Port.DataReceived += Port_DataReceived;
    }

    public SerialPort Port = new SerialPort(/*parameters here*/); //creates and instances an internal serial port.

    public SemaphoreSlim XDone = new SemaphoreSlim(1, 1);
    public SemaphoreSlim YDone = new SemaphoreSlim(1, 1);
    public SemaphoreSlim Homed = new SemaphoreSlim(1, 1);
    public SemaphoreSlim Ready = new SemaphoreSlim(1, 1);
    public SemaphoreSlim Stopped = new SemaphoreSlim(1, 1);
    public SemaphoreSlim Locked = new SemaphoreSlim(1, 1);

    string NewDataContent = "Default newDataContent - should be inaccessible. If you see this, an error has occurred.";

    public async Task Home()
    {
        Logger($"Beginning home");
        try
        {
            // Await for any previous calls to clear
            await Homed.WaitAsync(timeout: TimeSpan.FromSeconds(10));
            // Send command to arduino as Fire and Forget.
            _ = MockWriteMyCommand(2); 
            await Homed.WaitAsync();
        }
        finally
        {
            Homed.Release();
        }
        Logger("finished home, beginning backoff");
        try
        {
            await XDone.WaitAsync(timeout: TimeSpan.FromSeconds(10));
            _ = MockWriteMyCommand(0, backoff: true);
            await XDone.WaitAsync();
        }
        finally
        {
            XDone.Release();
        }
        try
        {
            await YDone.WaitAsync(timeout: TimeSpan.FromSeconds(10));
            _ = MockWriteMyCommand(1, backoff: true);
            await YDone.WaitAsync();
        }
        finally
        {
            YDone.Release();
        }
        Logger($"Finished home{Environment.NewLine}");
    }
    Random _rando = new Random(Seed: 1); // Seed is for repeatability during testing
    private async Task MockWriteMyCommand(int cmd, bool? backoff = null)
    {
        switch (cmd)
        {
            case 0:
                await Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(_rando.Next(1, 4)));
                Port_DataReceived(new MockSerialPort(System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes($"XDone backoff = {backoff}")), default);
                break;
            case 1:
                await Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(_rando.Next(1, 4)));
                Port_DataReceived(new MockSerialPort(System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes($"YDone backoff = {backoff}")), default);
                break;
            case 2:
                await Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(_rando.Next(1, 4)));
                Port_DataReceived(new MockSerialPort(System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes("Home done")), default);
                break;
            default:
                Debug.Fail("Unrecognized command");
                break;
        }
    }

    private void Port_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
    {
        byte[] buf;
        switch (sender?.GetType().Name)
        {
            case nameof(SerialPort):
                var spL = (SerialPort)sender;
                buf = new byte[spL.BytesToRead]; //instantiates a buffer of appropriate length.
                spL.Read(buf, 0, buf.Length); //reads from the sender, which inherits the data from the sender, which *is* our serial port.
                break;
            case nameof(MockSerialPort):
                var mspL = (MockSerialPort)sender;
                buf = mspL.SimBuffer;
                break;
            default: throw new NotImplementedException();
        }

        NewDataContent = $"{System.Text.Encoding.ASCII.GetString(buf)}"; //assembles the byte array into a string.
        Logger($"Received: {NewDataContent}"); //prints the result for debug.
        string[] thingsToParse = NewDataContent.Split('\n'); //splits the string into an array along the newline in case multiple responses are sent in the same message.

        foreach (string thing in thingsToParse) //checks each newline instance individually.
        {
            switch (thing)
            {
                case string c when c.Contains("Home done"): //checks incoming data for the arduino's report phrase "Home done" when it is homed.
                    Homed.Release();
                    Logger($"Homed");
                    break;
                case string c when c.Contains("XDone"): 
                    XDone.Release();
                    Logger($"XDone");
                    break;
                case string c when c.Contains("YDone"): 
                    YDone.Release();
                    Logger($"YDone");
                    break;

                default: break; //do nothing
            }
        }
    }
    public event EventHandler<LoggerMessageArgs> Log;
    public void Logger(string message) => Log?.Invoke(this, new LoggerMessageArgs(message));
}

public class LoggerMessageArgs
{
    public LoggerMessageArgs(string message) => Message = message;

    public string Message { get; }
}