Получите положение маркера Aruco в мировых координатах для сравнения с реальным расстоянием

Я работаю над проектом с маркерами aruco с OpenCV и хочу сравнить некоторые параметры:

  1. Я собираюсь ввести расстояние между маркером и камерой, например 30 см / 0,03 м, размер маркера и ориентацию.

  2. Затем я собираюсь выполнить обнаружение маркера и оценку позы: на моем экране я вижу, что ось нарисована на маркере.

А теперь я хочу получить положение маркера, рассчитанное камерой, чтобы сравнить, одинаковое расстояние или нет.

Положение маркера, которое рассчитала камера, я думаю, есть в координатах камеры, но я хочу, чтобы они были в мировых координатах.

Когда я искал в документации OpenCV и в StackOverflow, я понял, что tvecs - это вектор перевода, поэтому положение моего маркера и rvecs - это вращение моего маркера, но оба в координатах камеры. В некоторых других темах говорится о функции Родригеса или о координатах камеры, поэтому я не думаю, что это может мне помочь, потому что я хочу сравнить расстояние, поэтому мне нужен один и тот же ориентир. Если то, что я говорю, правда, мне нужно преобразовать tvecs и rvecs, чтобы получить мировую координату моего маркера.

Небольшой шрифт, поясняющий мои результаты: (в порядке: FOUND, i, rvec [i], tvec [i]) -> i - индекс, который представляет количество обнаруженных маркеров.

FOUND 
0
[1.62518, 1.07437, -0.872242]
[-0.3794, -0.0123949, 1.4374]


FOUND 
0
[1.62059, 1.08047, -0.901514]
[-0.378006, -0.0120786, 1.43043]

Я помещаю маркер на расстоянии 24 см от камеры и говорю: [-0.3794, -0.0123949, 1.4374] Я думаю, это координаты камеры.

Как можно использовать результаты tvecs и rvecs, чтобы получить мировую координату и получить приблизительно 24 см для позиции и сравнить с позицией, которую я ввел?

(Я работаю с C++ и aruco в OpenCV, но если ответ на другом языке, все в порядке, я думаю, что принцип тот же)

для мировых координат вам понадобится либо GPS, либо компас в вашей системе, затем просто преобразуйте точки из системы координат камеры в реальную систему координат WOTL с помощью T * p, где T - это преобразование mateix 4x4, описывающее GPS-координаты камеры (перевод) и ориентация по компасу (вращение).

Micka 04.04.2021 03:37

@Micka Я не понимаю, почему ты говоришь о GPS и компасе. `cv :: aruco :: EstimationPoseSingleMarkers (corners, 0.01, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs)` Я выполнил оценку позы, и маркеры обнаруживаются моей камерой, а tvecs и rvecs рассчитываются камерой, и я думаю, что это так. положение моего маркера, но в координатах камеры. Мне нужно выполнить операцию для преобразования системы координат этих векторов, например: result = X * tvecs [i], например, какой X неизвестен, потому что я не знаю, какова операция для системы камеры -> мировая система

Newbi 04.04.2021 18:44

(Мировая система-> система камеры выполняется функцией оценки, я думаю)

Newbi 04.04.2021 18:49

если у вас есть внешние элементы камеры, просто игнорируйте информацию GPS / компаса и замените их известными внешними данными камеры. Если у вас нет внешних устройств камеры, вам понадобится некоторая информация о глобальной информации о вашей камере ИЛИ о вашем маркере. GPS / компас может предоставить такую ​​информацию.

Micka 04.04.2021 19:05
Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Привет всем, сегодня я хочу высказать свои соображения по поводу вопроса, который я уже много раз получал в своем сообществе: "Стоит ли изучать PHP в...
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
В JavaScript одним из самых запутанных понятий является поведение ключевого слова "this" в стрелочной и обычной функциях.
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Здравствуйте, друзья-студенты! Готовы совершенствовать свои навыки веб-дизайна? Сегодня в нашем путешествии мы рассмотрим приемы CSS-верстки - в...
Тестирование функциональных ngrx-эффектов в Angular 16 с помощью Jest
В системе управления состояниями ngrx, совместимой с Angular 16, появились функциональные эффекты. Это здорово и делает код определенно легче для...
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Локализация - это процесс адаптации приложения к различным языкам и культурным требованиям. Это позволяет пользователям получить опыт, соответствующий...
Пользовательский скаляр GraphQL
Пользовательский скаляр GraphQL
Листовые узлы системы типов GraphQL называются скалярами. Достигнув скалярного типа, невозможно спуститься дальше по иерархии типов. Скалярный тип...
0
4
24
0

Другие вопросы по теме