Построить трехмерную траекторию / путь моего БПЛА без GPS

Какими будут координаты в трехмерном пространстве одной точки по отношению к переменным xgyro,cgyro,...,xacc,xmag,....zmag и что означает каждая из них? И действительно ли это связано с компьютерным зрением?

я не знаю о компьютерном зрении, но значения - это «компоненты xyz гироскопа», «компоненты xyz акселерометра» и «компоненты xyz магнитометра».

Вы сами что-нибудь пробовали? Если да, что вы пробовали и где вы застряли? Знаете ли вы, как получить координаты, которые вы хотите построить, из предоставленной вами информации? Я имею в виду, что в определенное время из набора компонентов xyz гироскопа, компонентов xyz акселерометра, компонентов xyz магнитометра знаете ли вы, как получить координаты x, y, z, которые вы хотите построить? Если да, то напишите так. Если нет, то это, кажется, состоит из двух отдельных вопросов: 1) как получить относительное положение x, y, z из гироскопа/акселерометра/магнитометра xyz и 2) как его построить

Идея состоит в том, чтобы предположить, что скорость v в конце интервала dt приблизительно равна v_x = v_x_previous + xacc * dt. Для этого вам нужен интервал dt и компоненты начальной скорости v0_x, v0_y, v0_z, которые вы не указали в своем вопросе. Затем, имея скорости на каждом шаге, можно аппроксимировать относительное положение, как x = x_prev + v_x * dt. (1/2)

На самом деле это [прямая схема Эйлера](). Вы также можете использовать обратный Эйлер или среднее (т.е. x_next = x_prev + (xacc_prev+xacc_next)/2 *dt). Однако все предыдущие предложения основаны на том факте, что измеренные ускорения относятся к абсолютной системе координат. Если это относится к самому БПЛА (т. е. система xyz основана на вращении БПЛА), то вы должны учитывать координаты гироскопа аналогичным образом, чтобы сначала преобразовать значения акселерометра в абсолютную систему. (2/2)

Это может быть я (поскольку это не моя область), но если вещи, которые я должен был сделать для предположений, не являются стандартной практикой, то ваш вопрос в первую очередь очень неясен. Вы бы получили больше ответов, если бы были точны и подробны в своем описании и параметрах вашей проблемы. В его нынешнем виде он кажется слишком широким с точки зрения того, что вы пытаетесь сделать (опять же, это может быть только я, если это стандартные соглашения в области БПЛА).

Ну, я задал вопрос по той причине, что ничего не знаю об этом. Если бы я хотел, почему я должен спросить? Я просто знаю, что у меня есть данные, и моя работа состоит в том, чтобы определить путь моего БПЛА. для этого мне нужен рабочий процесс/руководство/шаги.

и мы можем сделать начальную скорость / положение равным 0. данные относятся к БПЛА, а не к привязке к Земле.

Я просто знаю 1 идею двойного интегрирования ускорения для получения позиции