Потоковая передача кадров видеозахвата Opencv с использованием GStreamer в python для веб-камеры

Я пытаюсь передать видеозахват по сети. Я использовал для этого fastapi и uvicorn, и это сработало хорошо, но теперь я перехожу на беспроводную сеть, и сеть не может обрабатывать поток, я получаю 2-3 кадра в секунду с задержкой 5 секунд. Я читал, что gstreamer — лучший способ потоковой передачи кадров, хотя мне понадобится декодер на принимающей стороне потока.

это мой отправитель:

Отправитель.py

import time
import cv2

fps = 52
frame_width = 640
frame_height = 360
flip = 0
camSet='v4l2src device=/dev/video0 ! video/x-raw,width=640,height=360 ! nvvidconv flip-method='+str(flip)+' \
        ! video/x-raw(memory:NVMM), format=I420, width=640, height=360 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=BGRx ! videoconvert \
        ! video/x-raw, format=BGR enable-max-performance=1 ! appsink '
cam=cv2.VideoCapture(camSet,cv2.CAP_GSTREAMER)

    gst_str_rtp = " appsrc ! videoconvert ! videoscale ! video/x-raw,format=I420,width=640,height=360,framerate=52/1 !  videoconvert !\
     x264enc tune=zerolatency bitrate=500 speed-preset=superfast ! rtph264pay ! \
udpsink host=0.0.0.0 port=8000"

if cam.isOpened() is not True:
    print("Cannot open camera. Exiting.")
    quit()
    
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*'H264')
out = cv2.VideoWriter(gst_str_rtp, fourcc, 52, (frame_width, frame_height), True)

while True:
    ret, frame = cam.read()

    cv2.imshow('webcam',frame)
    out.write(frame)
    cv2.moveWindow('webcam',0,0)
    if cv2.waitKey(1)==ord('q'):
        break

cam.release()
out.release()
cv2.destroyAllWindows()

У меня есть несколько примеров конвейера для выхода, но я не уверен, какой из них вообще работает, как это:

gst_str_rtp ="appsrc ! videoconvert ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! queue ! x264enc ! h264parse\
     ! rtph264pay ! udpsink host=127.0.0.1 port=8000"

или

gst_str_rtp = "appsrc ! video/x-raw, format=I420 ! queue ! videoconvert ! \
      width=640,height=360,framerate=52/1 ! nvvidconv ! omxh264enc ! \
          video/x-h264, stream-format=byte-stream ! h264parse ! rtph264pay pt=96 config-interval=1 ! \
        udpsink host=127.0.0.1 port=8000"

мой приемник это: приемник.py

global video_frame
video_frame = None

cv2.namedWindow('stream')

# Use locks for thread-safe viewing of frames in multiple browsers
# locks prevent the program from getting user inputs from multiple sources
# lock helps syncronize the program
global thread_lock 
thread_lock = threading.Lock()

app = FastAPI()

def main():
    global video_frame
    camSet='udpsrc host=0.0.0.0 port=8000 caps = "application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, \
        encoding-name=(string)H264,\
         payload=(int)96" ! rtph264depay ! decodebin ! videoconvert ! appsink'
    video_capture = cv2.VideoCapture(camSet ,cv2.CAP_GSTREAMER)#initalizes our video feed
    # video_capture.set(cv2.CAP_PROP_BUFFERSIZE, 0)#sets camera buffer to 0 meaning we wont get double frames
    print("reading frames")

    while True:
        
        ret, frame = video_capture.read()

        if not ret:
            print('empty frame')
            break

        cv2.imshow(frame,'stream')
        # with thread_lock:
        #     video_frame = frame.copy()



def encodeFrame():#encode frame function takes the frames and encoding them to jpg and encodes them again to bytes so we can stream them
    global thread_lock 
    while True:
        # Acquire thread_lock to access the global video_frame object
        with thread_lock:
            global video_frame
            if video_frame is None:
                continue
            return_key, encoded_image = cv2.imencode(".jpg", video_frame)
            if not return_key:
                continue

        # Output image as a byte array
        yield(b'--frame\r\n' b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + 
            bytearray(encoded_image) + b'\r\n')


@app.get("/")
async def video_feed():#our stream function, streams the frames encodeFrame has made to the IP and port we chose
    return StreamingResponse(encodeFrame(), media_type="multipart/x-mixed-replace;boundary=frame")



if __name__ == '__main__':
    # Create a thread and attach the method that captures the image frames, to it
    process_thread = threading.Thread(target=main)

    # Start the thread
    process_thread.start()
    uvicorn.run(app, host="0.0.0.0", port=9000, access_log=True)

Я использую flask и uvicorn для повторной передачи изображений на мой сервер Java, который может их прочитать. либо моя кодировка отправителя, либо декодирование получателя не работают, или, возможно, оба они неверны, и я не уверен, что, или даже если я иду правильным путем, я довольно новичок в gstreamer и конвейерах. Я был бы признателен за любую помощь в этом, и также необходимы предложения, которые не потребуют от меня рестриминга.