Проблема с использованием ros stereo_image_proc с отрицательными несоответствиями

Я запускаю пакет stereo_image_proc в Ubuntu 16.04 с использованием кинетики ROS, и у меня возникла странная проблема. Я заметил, что при использовании отрицательных диспропорций я получаю больший диапазон на моей карте диспаратности. Однако результирующее облако точек кажется неправильным для точек, соответствующих этим отрицательным значениям несоответствия. Значение точки "Z" отрицательное, в то время как значения X и Y в порядке. Это затрудняет правильную визуализацию реконструированной трехмерной сцены, поскольку точки, соответствующие удаленным объектам, находятся не там, где они должны быть. Похоже, что ROS stereo_image_proc просто не знает, как правильно обрабатывать проецирование карты несоответствий с отрицательными несоответствиями в облако точек. Кто-нибудь еще сталкивался с этой проблемой?

Что вы имеете в виду под отрицательным неравенством? Я предполагаю, что это не может произойти естественным образом, если камеры ориентированы параллельно. Как вы их создаете?

Tik0 15.08.2018 23:07

Когда камеры с высоким разрешением работают на расстоянии, практически невозможно расположить их идеально параллельно. Камеры всегда будут либо под небольшим углом друг к другу, либо под небольшим углом друг от друга.

Guilty Spark 16.08.2018 15:19

Хорошо, понял. Собственно, таких проблем у меня никогда не было. Правильны ли ваши внутренние и внешние калибровки и включена ли эта информация в тему camera_info?

Tik0 17.08.2018 15:44
0
3
87
0

Другие вопросы по теме