PX4 python dronekit, как перемещать дрон?

Я использую квадрокоптер с PX4 1.8.0

Я хотел бы написать скрипт Python, который, согласно некоторым данным, заставляет дрон двигаться в определенном направлении (например, перемещаться на 5 метров вправо, влево, вверх и т. д.) Или заставляет дрон перемещаться в определенное местоположение GPS. Мне нужно сделать что-то очень интерактивное, поэтому миссии мне не подходят.

Я пробовал использовать pymavlink / dronekit, как с использованием специальных команд, таких как simple_goto (), так и с использованием message_factory или command_long_send для прямой отправки сообщений mavlink, но без результатов. Я также провожу несколько тестов на симуляторе беседки px4 с тем же результатом, что и на дроне

Только несколько команд работают, например, simple_takeoff () или command_long_send с MAV_CMD_NAV_TAKEOFF.

Есть ли у кого-нибудь идея заставить этот дрон двигаться в интерактивном режиме? Если вы приведете какой-нибудь пример или какое-то руководство, мы будем очень признательны :)

Большое Вам спасибо