PyDrake: ПИД-управление симуляцией свободного плавания — несоответствие скорости и позиционного размера

|ОС: Ubuntu 20.04|Py:3.7|Стабильная версия Drake: 0.38.0| Когда я создаю свободно плавающее тело (обычная роботизированная рука, не приваренная к миру с n соединениями), я получаю следующее:

Позиционная степень свободы: [[кватернион],x,y,z,j1,j2...], степень свободы # = n + 7 Скорость DOF: [крен, тангаж, рыскание, x, y, z, j1, j2...], DOF# = n + 6

Это несоответствие матриц не позволяет мне реализовать ПИД-управление, потому что класс PidController требует, чтобы Kp, Ki и Kd были одинаковой длины, и это должно применяться ко всему контексту состояния, даже если ради управления единственными ненулевыми усилениями будут для совместных значений ji для i = 1-n.

Я что-то упускаю?

Спасибо --

drake

06.05.2022 17:27

Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?

Привет всем, сегодня я хочу высказать свои соображения по поводу вопроса, который я уже много раз получал в своем сообществе: "Стоит ли изучать PHP в...

Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией

В JavaScript одним из самых запутанных понятий является поведение ключевого слова "this" в стрелочной и обычной функциях.

Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox

Здравствуйте, друзья-студенты! Готовы совершенствовать свои навыки веб-дизайна? Сегодня в нашем путешествии мы рассмотрим приемы CSS-верстки - в...

Тестирование функциональных ngrx-эффектов в Angular 16 с помощью Jest

В системе управления состояниями ngrx, совместимой с Angular 16, появились функциональные эффекты. Это здорово и делает код определенно легче для...

Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️

Локализация - это процесс адаптации приложения к различным языкам и культурным требованиям. Это позволяет пользователям получить опыт, соответствующий...