"ошибка: нет подходящей функции для вызова..."

Я следую инструкциям этого репозитория со многими приведенными примерами, чтобы построить модель POMDP и использовать их решатель для моей проблемы.

Вот мой код:

Belief* StarMazeProblem::Tau(const Belief* belief, ACT_TYPE action,
    OBS_TYPE obs) const {
       
    static vector<double> probs = vector<double>(NumStates());

    const vector<State*>& particles =
        static_cast<const ParticleBelief*>(belief)->particles();
  //********************

    double sum = 0;
    for (int i = 0; i < particles.size(); i++) {
        
        SimpleState* state = static_cast<SimpleState*>(particles[i]);

        const vector<State>& distribution = transition_probabilities_[GetIndex(
            state)][action];

        for (int j = 0; j < distribution.size(); j++) {
            const State& next = distribution[j];

            double p = state->weight * next.weight*ObsProb(obs, next.state_id, action);
            probs[next.state_id] += p;
            sum += p;
        }
    }
  //******************
    vector<State*> new_particles;
    for (int i = 0; i < NumStates(); i++) {
        if (probs[i] > 0) {
            State* new_particle = Copy(states_[i]);
            new_particle->weight = probs[i] / sum;
            new_particles.push_back(new_particle);
            probs[i] = 0;
        }
    }

    return new ParticleBelief(new_particles, this, NULL, false);
}

мой код похож на этот пример (строка 432). В starmaze.h функция ObsProb задается как

class StarMazeProblem : public DSPOMDP {
private:
        std::vector<std::vector<std::vector<State> > > transition_probabilities_; 


public:
      StarMazeProblem();

      virtual double ObsProb(OBS_TYPE obs, const State& state, ACT_TYPE action) const;
}

Сообщение об ошибке

src/starmaze.cpp:317:80: error: no matching function for call to 'despot::StarMazeProblem::ObsProb(despot::OBS_TYPE&, const int&, despot::ACT_TYPE&) const'
       double p = state->weight * next.weight*ObsProb(obs, next.state_id, action);
                                                                                ^
src/starmaze.cpp:206:8: note: candidate: virtual double despot::StarMazeProblem::ObsProb(despot::OBS_TYPE, const despot::State&, despot::ACT_TYPE) const
 double StarMazeProblem::ObsProb(OBS_TYPE obs, const State& state,
        ^~~~~~~~~~~~~~~
src/starmaze.cpp:206:8: note:   no known conversion for argument 2 from 'const int' to 'const despot::State&'
src/starmaze.cpp: In constructor 'despot::StarMazeBelief::StarMazeBelief(std::vector<despot::State*>, const despot::DSPOMDP*, despot::Belief*)':

Любое предложение, как я могу решить эту проблему?