...in the new versions of react-router-domuseHistory was changed to useNavigate, which has no goBack() function.

Это не совсем точно. В react-router-dom@6 крючок useHistory был заменены к крючку useNavigate. Хук useNavigate возвращает navigate функцию вместоhistory объект с методами навигации.

использоватьNavigate

declare function useNavigate(): NavigateFunction;

interface NavigateFunction {
  (
    to: To,
    options?: { replace?: boolean; state?: any }
  ): void;
  (delta: number): void;
}

В дальнейшем

The navigate function has two signatures:

• Either pass a To value (same type as ) with an optional second { replace, state } arg or
• Pass the delta you want to go in the history stack. For example, navigate(-1) is equivalent to hitting the back button.

Вы хотите использовать аргумент delta. Если вы помните из RRDv4/5, что history.goBack() эквивалентно history.go(-1).

v4 история

// Go back to the previous history entry. The following
// two lines are synonymous.
history.go(-1);
history.goBack();

Решение

How can I go back to the last page without rolling back react-router-dom?

В react-router-dom@6 выдать обратную навигацию, т.е. POP:

const navigate = useNavigate();

navigate(-1);