Ros::Publisher: команда не найдена? | РОС Мелодик | Убунту 18.04

Я столкнулся с проблемой при запуске файла .cpp, clean_bot.cpp (показан ниже) через запуск ros. Вот следующие детали:

    #include "ros/ros.h"
    #include "geometry_msgs/Twist.h"
    #include "std_msgs/String.h"
    
    #include <sstream>
    
    ros::Publisher vel_publish;
    
    void move(double speed, double direction, bool is_forward);
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "Cleaner Bot");
        ros::NodeHandle n;
    
        vel_publish = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle/cmd_vel", 10);
        move(2.0, 5.0, 1.0);
    }
    
    void move(double speed, double distance, bool is_forward)
    {
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
    
        // double time = distance/speed;
    
        if (is_forward)
        {
            // Setting a random linear velocity in the x direction
            vel_msg.linear.x = abs(speed);
        }
    
        else
        {
            vel_msg.linear.x = -abs(speed);
        }
    
        vel_msg.linear.y = 0;
        vel_msg.linear.z = 0;
    
        vel_msg.angular.x = 0;
        vel_msg.angular.y = 0;
        vel_msg.angular.z = 0;
    
        // Starting the loop with time, t = 0
        double time_prev = ros::Time::now().toSec();
    
        // Current distance is 0
        double dist_now = 0;
        
        ros::Rate loop_rate(10);
        do
        {
            vel_publish.publish(vel_msg);
            double time_now = ros::Time::now().toSec();
            double dist_now = speed * (time_now - time_prev); 
            ros::spinOnce();
        
        }while(dist_now < distance);
        
        vel_msg.linear.x = 0;
        vel_publish.publish(vel_msg);
    }

Я получаю это сообщение, когда пытаюсь выполнить rosrun, однако выполнение catkin_make не вызывает у меня никаких проблем.

Может кто поможет найти пропажу? Ниже показано, что я получаю после выполнения rosrun

rosrun turtlesim_custom_cleaner src/cleaner_robot.cpp

/home/autoai/catkin_ws/src/turtlesim_custom_cleaner/src/cleaner_robot.cpp: line 7: ros::Publisher: command not found
/home/autoai/catkin_ws/src/turtlesim_custom_cleaner/src/cleaner_robot.cpp: line 9: syntax error near unexpected token `('
/home/autoai/catkin_ws/src/turtlesim_custom_cleaner/src/cleaner_robot.cpp: line 9: `void move(double speed, double direction, bool is_forward);'

Детали системы:

Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 18.04.6 LTS
Release:    18.04
Codename:   bionic

Package: ros-melodic-ros
Status: install ok installed
Priority: optional
Section: misc
Installed-Size: 14
Maintainer: Dirk Thomas <[email protected]>
Architecture: amd64
Version: 1.14.9-1bionic.20210505.012339
Depends: ros-melodic-catkin, ros-melodic-mk, ros-melodic-rosbash, ros-melodic-rosboost-cfg, ros-melodic-rosbuild, ros-melodic-rosclean, ros-melodic-roscreate, ros-melodic-roslang, ros-melodic-roslib, ros-melodic-rosmake, ros-melodic-rosunit
Description: ROS packaging system

Спасибо всем заранее.

Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Стоит ли изучать PHP в 2023-2024 годах?
Привет всем, сегодня я хочу высказать свои соображения по поводу вопроса, который я уже много раз получал в своем сообществе: "Стоит ли изучать PHP в...
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
Поведение ключевого слова "this" в стрелочной функции в сравнении с нормальной функцией
В JavaScript одним из самых запутанных понятий является поведение ключевого слова "this" в стрелочной и обычной функциях.
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Приемы CSS-макетирования - floats и Flexbox
Здравствуйте, друзья-студенты! Готовы совершенствовать свои навыки веб-дизайна? Сегодня в нашем путешествии мы рассмотрим приемы CSS-верстки - в...
Тестирование функциональных ngrx-эффектов в Angular 16 с помощью Jest
В системе управления состояниями ngrx, совместимой с Angular 16, появились функциональные эффекты. Это здорово и делает код определенно легче для...
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Концепция локализации и ее применение в приложениях React ⚡️
Локализация - это процесс адаптации приложения к различным языкам и культурным требованиям. Это позволяет пользователям получить опыт, соответствующий...
Пользовательский скаляр GraphQL
Пользовательский скаляр GraphQL
Листовые узлы системы типов GraphQL называются скалярами. Достигнув скалярного типа, невозможно спуститься дальше по иерархии типов. Скалярный тип...
1
0
24
1
Перейти к ответу Данный вопрос помечен как решенный

Ответы 1

Ответ принят как подходящий

Вы не должны (ros) запускать исходные файлы вашего проекта, а скорее исполняемый файл, созданный catkin_make.

Например:

rosrun turtlesim_custom_cleaner cleaner_robot

Где cleaner_robot — это имя вашего исполняемого файла, которое зависит от того, что вы определили в своем CMakeLists.txt, но в целом у вас должно быть что-то вроде этого:

add_executable(cleaner_robot src/cleaner_robot.cpp)

Посмотрите руководства ROS по созданию и запуску пакетов/узлов.

Другие вопросы по теме