RP2040, согласование прав собственности и неисправного оборудования

UartPeripherals предоставляет вам бесплатный() метод, который может вернуть вам булавки.

На практике это выглядит примерно так:

let (d, mut p) = uart1.free();
let mut g = p.0.into_push_pull_output();
g.set_low().unwrap();
delay.delay_us(3);
g.set_high().unwrap();
p.0 = g.into_function();
uart1 = UartPeripheral::new(d, p, &mut peripherals.RESETS)
.enable(
    UartConfig::new(baud.Hz(), DataBits::Eight, None, StopBits::One),
    clocks.peripheral_clock.freq(),
).unwrap();

Обратите внимание, что согласно тестированию, воссоздание uart очищает очередь приема.

Хотя другой ответ, вероятно, безопаснее, я наконец понял, как переключить пин, фактически не владея ссылкой на пин. Я ассимилировал кучу макросов, системных функций и т. д., чтобы воспроизвести то, что он делал под капотом. Похоже, что это по-прежнему вызывает небольшую задержку, ~2 мкс, хотя я думаю, что задержка механизма освобождения/воссоздания на самом деле составляла всего ~ 12 мкс, а кажущаяся задержка ~ 12 мкс была частью самого процесса передачи. НО, он не сбрасывает очередь приема UART! Вот мой код для тех, кто придет после. Обратите внимание, что часть кода обрабатывает данные банка Bank0 и qspi, а часть просто предполагает, что банк0, потому что я думаю, что все обычные контакты gpio находятся в банке 0?

let num = gpio4_id.num; // gpio4.id(), back when you had access to it;
let mask = 1 << gpio4_id.num;
let bank = gpio4_id.bank;

// become push_pull
unsafe {
  let sio = &*pac::SIO::PTR;
  let gpio_oe_set = sio.gpio_oe_set();
  match bank {
      DynBankId::Bank0 => &gpio_oe_set,
      DynBankId::Qspi => core::mem::transmute(&sio.gpio_hi_oe_set()),
  }.write(|w| { w.gpio_oe_set().bits(mask) });
}
// next is: pin.pad_ctrl().modify(|_, w| w.ie().set_bit());
let gpio = unsafe { &*pac::PADS_BANK0::PTR };
gpio.gpio(usize::from(num)).modify(|_, w| w.ie().set_bit());
// next is: pin.io_ctrl().modify(|_, w| w.funcsel().variant(funcsel));
let gpio = unsafe { &*pac::IO_BANK0::PTR };
let io_ctrl = &gpio.gpio(usize::from(num)).gpio_ctrl();
io_ctrl.modify(|_, w| w.funcsel().variant(pac::io_bank0::gpio::gpio_ctrl::FUNCSEL_A::SIO));

// set_low
unsafe {
  let sio = &*pac::SIO::PTR;
  let gpio_out_clr = sio.gpio_out_clr();
  match bank {
      DynBankId::Bank0 => &gpio_out_clr,
      DynBankId::Qspi => core::mem::transmute(&sio.gpio_hi_out_clr()),
  }.write(|w| { w.gpio_out_clr().bits(mask) });
}

delay.delay_us(3); // How long to hold the spike

// set_high
unsafe {
  let sio = &*pac::SIO::PTR;
  let gpio_out_set = sio.gpio_out_set();
  match bank {
      DynBankId::Bank0 => &gpio_out_set,
      DynBankId::Qspi => core::mem::transmute(&sio.gpio_hi_out_set()),
  }.write(|w| { w.gpio_out_set().bits(mask) });
}

// become uart
// next is: pin.pad_ctrl().modify(|_, w| w.ie().set_bit());
let gpio = unsafe { &*pac::PADS_BANK0::PTR };
gpio.gpio(usize::from(num)).modify(|_, w| w.ie().set_bit());
// next is: pin.io_ctrl().modify(|_, w| w.funcsel().variant(funcsel));
let gpio = unsafe { &*pac::IO_BANK0::PTR };
let io_ctrl = &gpio.gpio(usize::from(num)).gpio_ctrl();
io_ctrl.modify(|_, w| w.funcsel().variant(pac::io_bank0::gpio::gpio_ctrl::FUNCSEL_A::UART));

Ключом к одной из моих проблем было то, что существуют регистры, которые необходимо установить для каждой из следующих операций: стать push/pull, установить низкий уровень, установить высокий уровень, стать uart.