Я новичок в Rust, но не в программировании. Поэтому я пытаюсь отправить данные на сервер через TCPStream (сервер может отвечать с частотой 500 Гц, работающей на роботе).
Я получил рабочий пример python-программы от компании, которая занимается сборкой robots.
Эта проблема: Через пару дней и раз за разом перечитывая документацию, я измерил конкретную ситуацию с wirehark.
Итак, я знаю, что рабочая программа python отправляет 00 05 56 00 02 на сервер, что правильно
05 = размер пакета, 56 = требуемое действие, 02 = запрашиваемые данные
моя программа ржавчины отправляет 05 00 56 02 00, и я не могу понять, почему
mod rtde_setup;
mod package_types;
use std::io::{Read, Write};
use std::mem;
use std::net::{TcpStream};
// use serde_derive::{Serialize, Deserialize};
use crate::package_types::*;
use crate::rtde_setup::*;
fn main() {
#[allow(dead_code)]
static ADDR: &str = "10.0.0.164";
static PORT: &str = "30004";
let mut set_protocol_version = RequestProtocolVersion {
header: Header {
package_size: 5,
package_type: RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION,
},
protocol_version: 2,
};
//Python sends 00 05 56 00 02 bei 'V'
//Rust sends 05 00 56 02 00 bei 'V'
//header ist 3 byte
//set_protocol_version.protocol_version ist 2
let mut payload = (set_protocol_version);
match TcpStream::connect(format!("{}:{}", ADDR, PORT)) {
Ok(mut stream) => {
stream.set_nodelay(true).expect("set_nodelay call failed");
println!("Successfully connected to server {} on port {}", ADDR, PORT);
let payload_byte: Vec<u8> = bincode::serialize(&payload).unwrap();
stream.write(&payload_byte).unwrap();
println!("Sent package (byte): {:?}", &payload_byte);
}
Err(e) => {
println!("Failed to connect: {}", e);
}
}
println!("Terminated.");
}
def negotiate_protocol_version(self):
cmd = Command.RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION
payload = struct.pack('>H', RTDE_PROTOCOL_VERSION_2)
success = self.__sendAndReceive(cmd, payload)
if success:
self.__protocolVersion = RTDE_PROTOCOL_VERSION_2
return success
def __sendAndReceive(self, cmd, payload=b''):
if self.__sendall(cmd, payload):
return self.__recv(cmd)
else:
return None
[редактировать] хорошо, я попытался изменить endianess с помощью
let options = bincode::DefaultOptions::new().with_big_endian();
а выход все тот же... так что варианты есть
вы правы с порядком байтов по умолчанию так же мало ... поэтому я надеялся, что это поможет. может я просто неправильно делаю?
[редактировать] работал! Спасибо
я вставил
let serialize_options = bincode::DefaultOptions::new()
.with_fixint_encoding()
.with_big_endian();
и отредактировано
let payload_byte: Vec<u8> = serialize_options.serialize(&payload).unwrap();
сейчас я отправил 00 05 56 00 02 и получил ответ от сервера
следующим шагом будет десериализация с новыми знаниями
Будьте осторожны с bincode
, он предназначен только для работы с bincode
сериализованными/десериализованными данными.
Ваш код на Python отправляет данные с прямым порядком байтов (из-за > в вызове struct.pack), но bincode
по умолчанию использует исходный порядок байтов, что в большинстве случаев означает обратный порядок байтов.
Как вы сериализуете данные после вызова with_big_endian
? Вы должны сериализовать с помощью options.serialize (&payload)
, а не bincode::serialize
.
@Jmb => ты абсолютно прав. Я сделал это, и в то же время вы написали это :)
Вставка
let serialize_options = bincode::DefaultOptions::new()
.with_fixint_encoding()
.with_big_endian();
и редактирование
let payload_byte: Vec<u8> =
serialize_options.serialize(&payload).unwrap();
работал на меня
Большое спасибо вам
Привет. Не могли бы вы кратко объяснить, почему это решило вашу проблему?
Привет, как правильно угадал выше, код ржавчины отправлял байты с прямым порядком байтов, в то время как оригинальный python отправлял их с обратным порядком байтов. Установка defaultOptions для bincode и использование этого «serialize_options» для сериализации моей полезной нагрузки. Это решило проблему. Я получил ответ от сервера, а также, как видно из wireshark, переданные байты были такими же, как и с python (я использовал специальный пример, чтобы узнать, что нужно отправить)
Просто догадываюсь, но это звучит как проблема с порядком байтов. Если это так, вы можете настроить это в
bincode
: docs.rs/bincode/latest/bincode/config/…