Соедините две наблюдаемые, чтобы найти имя по идентификатору

Используйте forkJoin для параллельного получения данных о пользователях и компаниях, а затем сопоставьте результат с требуемым типом.

forkJoin([
    this.http.get<IUser[]>(this.baseUrl + '/users'),
    this.http.get<IComapany[]>(this.baseUrl + '/comapnies')
]).pipe(map(([users, companies]) => users.map(user => 
    {
      return {
        "id": user.id,
        "name": user.name,
        "company": companies.find(x=> x.id == user.companyId)
      } 
    })
))

Пример: https://stackblitz.com/edit/rxjs-wkdn3r

Краткий ответ forkJoin.

Пример:

const usersObservable = this._http.get('https://example/api/users');
const companiesObservable = this._http.get('https://example/api/companies');

const usersAndCompanies = Observable.forkJoin([usersObservable, companiesObservable])
  .subscribe(
     result => return this._joinUsersAndCompanies(result) 
  );


private _joinUsersAndCompanies(result) {

  const users = result[0];
  const companies = result[1];

  return users.map(user => {

    const matchedCompany = companies.find(company => company.Id === user.companyId);
    
    return {
      ...user,
      companyName: matchedCompany!.name
    };

  });
}

Это всего лишь черновик, и я не уверен, что он скомпилируется и запустится должным образом, но я надеюсь, что вы поняли идею.

Если вам нужно часто получать информацию о пользователях и компаниях из API или объем возвращаемых данных велик, вы можете оптимизировать их путем первого преобразования и сохранения const companies на карте, чтобы иметь к ним доступ в постоянное время bigO(1).