Корутины должны приостанавливать, а не блокировать

Вместо Thread.sleep(...) используйте delay(...).

Thread.sleep блокирует поток, а с сопрограммами идея состоит в том, что вы хотите приостановить поток, а не заблокировать его. Когда поток приостанавливается от одной сопрограммы с помощью функции приостановки, такой как delay, этот же поток может свободно обслуживать другую сопрограмму — в данном случае ту, которая была запущена второй launch.

Причина, по которой диспетчер во втором примере имеет другое поведение, заключается в том, что coroutineScope наследует контекст сопрограммы от родительской области, которой в данном случае является runBlocking. Диспетчер по умолчанию в конструкторе сопрограмм runBlocking задокументирован:

CoroutineDispatcher по умолчанию для этого компоновщика является внутренней реализацией цикла событий, который обрабатывает продолжения в этом заблокированном потоке до завершения этой сопрограммы.

Другими словами, в вашем примере все выполняется внутри одного потока: основного потока (или любого другого потока, вызывающего doInParallel). Это в сочетании с использованием блокировки Thread.sleep означает, что код выполняется блокирующим образом и синхронно.

Обобщить:

1. Измените свой код, чтобы напечатать имя потока, и вы увидите, что все выполняется в потоке main (если вы не укажете диспетчер).

2. Измените использование Thread.sleep на delay, чтобы исправить основную проблему и разрешить одному потоку запускать обе запущенные сопрограммы.

fun doInParallel(): Unit = runBlocking {
  coroutineScope {
    launch { println("${Thread.currentThread().name} start A").also { delay(1_000) }.also { println("${Thread.currentThread().name} finish A") } }
    launch { println("${Thread.currentThread().name} start B").also { delay(1_000) }.also { println("${Thread.currentThread().name} finish B") } }
  }
}

Как запустить блокирующий код?

Чтобы запустить блокирующий код внутри сопрограммы, используйте Dispatchers.IO , который специально разработан для выгрузки блокирующих задач в общий пул потоков. Кроме того, согласно комментарию @George Leung, метод runInterruptible можно использовать для прерываемого вызова указанного блока, если базовый код реагирует на прерывания потока.