Завершить вызов после создания экземпляра 'std::bad_weak_ptr'

У меня 2 класса. Я хочу передать this из конструктора одного класса в качестве параметра в конструктор другого класса.

Я знаю, что ошибка произошла из-за того, что функция Shared_from_this() вызывается до того, как объект IkArm (this) будет полностью создан. Но я не могу найти способ передать узел второму классу после выполнения первого класса. Также я рассмотрел этот вопрос, но соотношение используемых там классов другое.

Ниже приведен код:

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class IkSolver
{
    public:
        IkSolver(std::shared_ptr<rclcpp::Node> node) : node_(node)
        {
            RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "2nd Constructor");                
        }

    private:
        std::shared_ptr<rclcpp::Node> node_;
};

class IkArm : public rclcpp::Node
{
    public:
        IkArm() : Node("IkNode")
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "1st Constructor");
            
            obj1_ = std::make_shared<IkSolver>(shared_from_this());
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Back To 1st Constructor");
        }

    private:
        std::shared_ptr<IkSolver> obj1_;
};


int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<IkArm>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

Я получаю следующую ошибку:

[INFO] [1720452645.004303274] [IkNode]: 1st Constructor
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_weak_ptr'
  what():  bad_weak_ptr
[ros2run]: Aborted

РЕДАКТИРОВАТЬ_1: После внесения изменений, предложенных @Ahmed AEK, возникает следующая ошибка:

error: could not convert ‘std::enable_shared_from_this<_Tp>::shared_from_this() [with _Tp = rclcpp::Node]()’ from ‘shared_ptr<rclcpp::Node>’ to ‘shared_ptr<IkArm>’
   32 |             return shared_from_this();
      |                    ~~~~~~~~~~~~~~~~^~
      |                                    |
      |                                    shared_ptr<rclcpp::Node>

Обновленный код:

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class IkSolver
{
    public:
        IkSolver(std::shared_ptr<rclcpp::Node> node) : node_(node)
        {
            RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "2nd Constructor");                
        }

    private:
        std::shared_ptr<rclcpp::Node> node_;
};

class IkArm : public rclcpp::Node
{
    public:
        IkArm() : Node("IkNode")
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "1st Constructor");
            
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Back To 1st Constructor");
        }

        std::shared_ptr<IkArm> init()
        {
            obj1_ = std::make_shared<IkSolver>(shared_from_this());
            return shared_from_this();
        }

    private:    
        std::shared_ptr<IkSolver> obj1_;
};


int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<IkArm>()->init());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}