Xenomai — это среда разработки в реальном времени, взаимодействующая с ядром Linux, чтобы обеспечить повсеместную, не зависящую от интерфейса, поддержку жесткого реального времени для приложений пользовательского пространства, легко интегрированную в среду Linux (она работает как патч ядра).