Чистый / красивый URL-адрес с меню PHP

Я использую меню PHP для своего веб-сайта. Есть только макс. одна подстраница на каждый пункт меню, например mypage.com/services и никогда больше подстраниц, например mypage.com/services/blub.

index.php:

<?php require_once("navigation.php"); ?>
...
<?php include('sites/'.$_GET['p'] . '.php'); ?>

navigation.php

<ul class = "nav navbar-nav">
    <li>
        <a href = "?p=home">Home</a>
    </li>
    <li>
        <a href = "?p=services">Services</a>
    </li>
    ...
</ul>

Теперь я хочу реализовать красивые / чистые URL-адреса. В настоящее время мои URL-адреса выглядят так:

https://www.example.com/?p=services

и я хочу это:

https://www.example.com/services

Я написал следующее в своем htaccess, но моя страница выглядела пустой:

RewriteEngine On
RewriteCond %{QUERY_STRING} (.*)
RewriteRule ^(.*) index.php?url=$1&query=%1 [B,L]