HitTesting в PointCloud (не Point или Plane) вокруг пикселя

Я хочу найти все точки в PointCloud, которые ближе к пикселю на экране. Например, raycasting вокруг этого пикселя и возврат точек PointCloud (вместо отслеживаемых объектов Point/Plane).

Я пытался использовать Frame.hitTest(xPx,yPx), но это работает только с отслеживаемыми точками, а не с точками PointCloud, поэтому результаты очень ограничены. Нужны все точки облака точек вокруг пикселя (например, луч радиуса «r» из этого пикселя в облако точек)

    if (pointCloudIdsArray.length > 0) {
    for (int i = 0; i < pointCloudIdsArray.length; i++) {
        String idString = Integer.toString(pointCloudIdsArray[i]);
        float xMeters = pointCloudArray[i * 4];
        float yMeters = pointCloudArray[i * 4 + 1];
        float zMeters = pointCloudArray[i * 4 + 2];
        float confidenceoTo1 = pointCloudArray[i * 4 + 3];
        double distanceFromCamera = Math.sqrt(xMeters * xMeters + yMeters * yMeters + zMeters * zMeters);
        if (distanceFromCamera > farthestPoint) {
            farthestPoint = distanceFromCamera;
        }
}

У меня есть координаты мира точек из кадра. Нужно найти те, которые ближе к пикселю на текущем экране. Пожалуйста, порекомендуйте.