Как мы можем синхронизировать роботов NAO?
Я настраиваю своих роботов NAO для танцевальной последовательности, используя программирование на Python, так как же убедиться, что роботы всегда остаются в синхронизации?
Как я поступаю в ситуации, когда один робот падает, и теперь мне нужно синхронизировать его с другими роботами?
Я могу запустить роботов одновременно, я использую программное обеспечение Choreographe для обработки танцевальных движений и запуска роботов с использованием их IP-адресов.
Ответы 1
- Синхронизируйте робота на том же NTP-сервере.
- Пусть ваша программа определяет время начала танца, чтобы вы всегда могли знать, где вы должны быть в танце.
- Обычно он должен оставаться синхронизированным, но если возникает десинхронизация, вы можете запросить, чтобы временная шкала регулярно переходила к нужному кадру, с некоторым кодом Python в поле временной шкалы, используя функцию
goTo(int). - Если робот падает,
pause()временная шкала, поднять робота, затемgoto(int)нужный кадр и затемplay()временная шкала.
Извините, но это отдельный вопрос, и вам это не нужно. Отслеживание текущего кадра удаленно для каждого робота связано с задержкой, что затрудняет достижение синхронизации. Лучше всего то, что он зависит от часов, к которым система сразу же обращается. Если вы все еще хотите иметь удаленные вызовы, вы все равно можете опубликовать средний текущий кадр несколькими способами, например, с помощью ALMemory.
Я хочу, чтобы робот взаимодействовал и с другими роботами; упавший робот должен встать и перейти к номеру кадра, который является средним для всех других роботов, танцующих в данный момент. Я реализовал код в окне временной шкалы, используя функцию идти к(), но как мы можем получить доступ к временной шкале из другого кода, который использовался для запуска роботов NAO, а не из окна временной шкалы?