Как настроить панель навигации с помощью XCode 9 в iOS

Нет, вы не можете настроить под свой размер. Но вы можете добиться подобного поведения панели навигации, выполнив следующие действия.

1. Скрыть панель навигации
2. Использовать настраиваемый вид в каждом контроллере
3. Создайте одно перо и добавьте как subView.

Вы можете использовать это расширение, если хотите его скрыть (прозрачное)

extension UINavigationController {
    open override func awakeFromNib() {
        self.navigationBar.setBackgroundImage(UIImage(), for: .default)
        self.navigationBar.shadowImage = UIImage()
    }
}