Как определить тип вложенного объекта? Как описывать типы профсоюзов?

Вам нужно дать разные имена для полей MassInt.kg и MassFloat.kg, иначе это вызовет ошибку конфликта.

См. Официальный документ типы профсоюзов.

Правильный запрос typeDefs и GET_ROCKET GraphQL должен быть таким:

import express from 'express';
import { ApolloServer, gql } from 'apollo-server-express';
import faker from 'faker';
const app = express();

const typeDefs = gql`
  type Query {
    rockets: [Rocket]!
    rocket(id: ID): Rocket!
  }
  type Rocket {
    id: ID!
    name: String!
    mass: RocketMass
  }
  type MassInt {
    int: Int
  }
  type MassFloat {
    float: Float
  }

  union Mass = MassInt | MassFloat

  type RocketMass {
    kg: Mass
    lb: Mass
  }
`;

const resolvers = {
  Query: {
    rocket: (_, { id }) => {
      return {
        id: 1,
        name: faker.lorem.word(),
        mass: {
          kg: { int: 100 },
          lb: { float: 10.1 },
        },
      };
    },
  },
  Mass: {
    __resolveType: (obj) => {
      if (isInt(obj.int)) {
        return 'MassInt';
      }
      if (isFloat(obj.float)) {
        return 'MassFloat';
      }
      return null;
    },
  },
};

function isInt(n) {
  return Number(n) === n && n % 1 === 0;
}

function isFloat(n) {
  return Number(n) === n && n % 1 !== 0;
}
const server = new ApolloServer({ typeDefs, resolvers });
const port = 4000;
server.applyMiddleware({ app, path: '/graphql' });
app.listen(port, () => console.info(`Apollo server started at http://localhost:${port}`));

query GetRocket($id: ID){
  rocket(id: $id){
    id
    name
    mass {
      kg {
        ... on MassInt {
          int
        }
        ... on MassFloat {
          float
        }
      }
      lb {
        ... on MassInt {
          int
        }
        ... on MassFloat {
          float
        }
      }
    }
  }
}

результат запроса:

{
  "data": {
    "rocket": {
      "id": "1",
      "name": "modi",
      "mass": {
        "kg": {
          "int": 100
        },
        "lb": {
          "float": 10.1
        }
      }
    }
  }
}