Как получить данные, используя агрегат с динамической коллекцией с массивом _id

Лучшее, что вы можете сделать, это использовать $фасет, чтобы разделить его на несколько различных агрегаций, а затем «объединить» их обратно в требуемую структуру.

Это будет выглядеть примерно так:

{
   $unwind: "$row_data"
},   
{
  $facet: {
     categories: [{
         $lookup:{
           from: "categories",
           let: { ids: "$row_data.data"},
           pipeline: [
              { $match:
                 { $expr:
                    { 
                        $in: ["$_id", "$$ids"]
                    }
                 }
              },
           ],
           as: "match"
         }},
         {
           $match: {
              'match.0': {$exists: true}
           } 
         },
         {
            $addFields: {
                 temp: {type: 'category', data: '$match'}
            }
        }
     ],
     banners: [{
         $lookup:{
           from: "banner",
           let: { ids: "$row_data.data"},
           pipeline: [
              { $match:
                 { $expr:
                    { 
                        $in: ["$_id", "$$ids"]
                    }
                 }
              },
           ],
           as: "match"
         }},
         {
           $match: {
              'match.0': {$exists: true}
           } 
        },
        {
            $addFields: {
                 temp: {type: 'banner', data: '$match'}
            }
        }
     ],
     ....
  }
},
{
  $addFields: {
    "merged": { $concatArrays: [ "$categories", "$banners", ...] }
  }
},
{
 $unwind: "$merged"
},
{
  $group: {
     _id: "$merged._id",
     title: {$first: "$merged.title"},
     row_data: {$push: "$merged.temp"}
  }
}

Обратите внимание, что я попытался сделать эту агрегацию более удобочитаемой, что означает, что она не настолько эффективна, насколько могла бы быть.