Как я могу выровнять по вертикали/поверху изображения tikz (схемы) в мини-странице/рисунке/табличной среде?

Вы можете использовать опцию baseline из tikz, чтобы изменить выравнивание. Например, чтобы выровнять изображения по верхнему краю:

\documentclass{article}
\usepackage{graphicx} % Required for inserting images
\usepackage{tikz,circuitikz}
\usepackage[singlelinecheck=off]{caption}
\usepackage{float}

\usepackage{tabularray}
\begin{document}

\begin{figure}[H]
\begin{minipage}{\textwidth}
 \renewcommand{\arraystretch}{1.0}
    \centering
    \Large
    \begin{tblr}{Q[c,t]Q[c,t]Q[c,t]}
    \scalebox{0.5}{
    \begin{circuitikz}[baseline=(current bounding box.north)]
  \draw[]
  (0,3) to [R, l=$\mathbf{R_0}$,o-] (2,3) -- (2,4)
  to [C, l=$\mathbf{Q_{1}}$] (6,4) -- (6,3)
  to [short, -o] (7,3)
  (2,3) -- (2,2) to [R, l=$\mathbf{R_1}$] (6,2) -- (6,3); 
    \end{circuitikz}
    } & 
    \scalebox{0.5}{
     \begin{circuitikz}[baseline=(current bounding box.north)]
  \draw[]
  (0,4) to [R, l=$R_0$,o-] (2,4) -- (2,5)
  to [C, l=$Q_{1}$] (8,5) -- (8,4)
  to [short, -o] (9,4)
  (2,4) -- (2,2) to [R, l=$R_1$] (4,2) -- (4,3)
  to [C, l=$Q_{2}$] (8,3)
  (4,2) -- (4,1) to [R, l=$R_2$] (8,1) -- (8,4); 
    \end{circuitikz}
    } & 
    \scalebox{0.5}{
    \begin{circuitikz}[baseline=(current bounding box.north)]
  \draw[]
  (0,4) to [R, l=$R_0$,o-] (2,4) -- (2,5)
  to [C, l=$Q_{1}$] (9,5) -- (9,4)
  to [short, -o] (10,4)
  (2,4) -- (2,2) to [R, l=$R_1$] (4,2) -- (4,3)
  to [C, l=$Q_{2}$] (9,3)
  (4,2) -- (4,0) to [R, l=$R_2$] (6,0) -- (6,1)
  to [R, l=$R_3$] (9,1)
  (6,0) -- (6,-1) to [C, l=$Q_{3}$] (9,-1) -- (9,4); 
    \end{circuitikz}
    }\\ 
    \small(a) Randles & \small(b) 2 TC & \small(b) 3 TC
\end{tblr}
\end{minipage}
\vspace{-3pt}    
\captionsetup{labelfont=bf,labelsep=period,font=small}
    \caption{description}
    \label{fig:circuits}
\end{figure}
\end{document}