Как затемнить системные панели при одном щелчке по активности и снова отображать системные панели при втором щелчке по экрану?

При первом щелчке установите onClickListner, что приведет к новому действию, которое будет отображать только изображение (ImageView) с черным фоном. В новом действии убедитесь, что оно полноэкранное действие:

Программно:

public class ActivityName extends Activity {
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        // remove title
        requestWindowFeature(Window.FEATURE_NO_TITLE);
        getWindow().setFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN,
            WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN);
        setContentView(R.layout.main);
       //Here display your image with an ImageView

       //Here set another onClickListner on the image or the background (the layout) that leads to the previous activity and finish() this one.
    }
}

Или в AndroidManifest.xml

<activity android:name = ".ActivityName"
    android:label = "@string/app_name"
    android:theme = "@android:style/Theme.NoTitleBar.Fullscreen"/>

Если это AppCompatActivity

<activity android:name = ".ActivityName"
    android:label = "@string/app_name"
    android:theme = "@style/Theme.AppCompat.Light.NoActionBar"/>