Могу ли я добавить две панели вкладок в один и тот же контроллер представления: одна панель вкладок внизу и одна панель вкладок вверху

Да, можно. Добавьте UITabBar внизу и еще один вверху, как показано ниже.

Однако вы можете выбрать один элемент в каждом UITabBar один раз. Например, если вы выбрали Contacts на верхней панели вкладок, вы также можете выбрать Favourites на нижней панели вкладок. Если вы хотите выбрать один элемент на обеих панелях вкладок, вам следует запрограммировать его вручную.

Добавьте код в viewDidLoad:

let tabbar1 = UITabBar() //Note that tabbar height is fixed to 49
view.addSubview(tabbar1)

tabbar1.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
tabbar1.leadingAnchor.constraint(equalTo: view.leadingAnchor, constant: 0.0).isActive = true
tabbar1.trailingAnchor.constraint(equalTo: view.trailingAnchor, constant: 0.0).isActive = true
tabbar1.topAnchor.constraint(equalTo: view.safeAreaLayoutGuide.topAnchor, constant: 0.0).isActive = true

let contacts = UITabBarItem(tabBarSystemItem: UITabBarItem.SystemItem.contacts, tag: 100)
let bookmarks = UITabBarItem(tabBarSystemItem: UITabBarItem.SystemItem.bookmarks, tag: 101)
tabbar1.setItems([contacts, bookmarks], animated: false)

let tabbar2 = UITabBar() //Note that tabbar height is fixed to 49
view.addSubview(tabbar2)

tabbar2.translatesAutoresizingMaskIntoConstraints = false
tabbar2.leadingAnchor.constraint(equalTo: view.leadingAnchor, constant: 0.0).isActive = true
tabbar2.trailingAnchor.constraint(equalTo: view.trailingAnchor, constant: 0.0).isActive = true
tabbar2.bottomAnchor.constraint(equalTo: view.safeAreaLayoutGuide.bottomAnchor, constant: 0.0).isActive = true

let downloads = UITabBarItem(tabBarSystemItem: UITabBarItem.SystemItem.downloads, tag: 103)
let favorites = UITabBarItem(tabBarSystemItem: UITabBarItem.SystemItem.favorites, tag: 104)
tabbar2.setItems([downloads, favorites], animated: false)