Найдите путь, избегайте мягких столкновений

У меня есть приборная панель x,y 10x10. У меня есть массив пунктов назначения x, y, из которых мне нужно найти ближайший и его путь.

У меня также есть массив мягких столкновений и массив постоянных столкновений.

Я использую пакет поиска пути, чтобы найти путь. Я устанавливаю постоянные столкновения так:

//set collisions
for(let i = 0; i < mapData.collisions.length; i++) {
    grid.setWalkableAt(mapData.collisions[i].x, mapData.collisions[i].y, false);
}

и я нахожу фактическую ближайшую координату и ее путь следующим образом:

//find actual closest coordinate and its path
for(let i = 0; i < destinationCoords.length; i++) {
    currentGrid = grid.clone();
    currentPath = finder.findPath(heroCoords.x, heroCoords.y, destinationCoords[i].x, destinationCoords[i].y, currentGrid);

    if (currentPath && currentPath.length !== 0 && currentPath.length < closestPathLength) {
        closestPathLength = currentPath.length;
        closestPath = currentPath;
        closestCoords = destinationCoords[i];
    }
}

теперь проблема в том, что если у меня есть следующая панель инструментов:

где желтый — начальная точка, зеленый — конечная точка, а розовый — мягкое столкновение, он просто пройдет через розовую плитку.

Но чего я хочу добиться, так это избежать мягких столкновений. Таким образом, путь будет:

Но когда нет другого варианта, путь будет таким:

Есть идеи?