Неопределенный дочерний узел

Вам необходимо протестировать элемент, который вы печатаете, так как это может быть Текстовый узел, а не Элемент. Вы можете проверить это через nodeType или просто проверить, есть ли на узле childNodes:

var div5 = document.getElementById('div5');

function printItem(item, paddingLevel) {

  if (item.nodeType === 1) { // *** 1 = Element
    console.info(paddingLevel + item.tagName);
    paddingLevel += " ...... ";

    var childs = item.childNodes;
    for (var i = 0; i < childs.length; i++) {
      printItem(childs[i], paddingLevel);
    }
  }
}

printItem(div5, "");

<div id = "div5">
      <ul>
           <li>Testing: 0</li>
           <li>Testing: 1</li>
           <li>Testing: 2</li>
           <li>Testing: 3</li>
      </ul>
 </div>

Это потому, что childNodes не фильтрует текстовые узлы, у которых нет свойства tagName.

используйте условие, чтобы пропустить эти узлы следующим образом:

var div5 = document.getElementById('div5');

function printItem(item, paddingLevel) {

    if (item.nodeType == document.ELEMENT_NODE) {
        console.info(paddingLevel + item.tagName);
        paddingLevel += " ...... ";


        var childs = item.childNodes;

        for (var i = 0; i < childs.length; i++) {
            printItem(childs[i], paddingLevel);
        }

    }

}

printItem(div5, "");