Печатать значения массива в Go

Ваша ошибка связана с тем, что вы пытаетесь объединить string и [2]string:

"Device: %+v" + nodes.Nodes[i].devices

В частности, "Device: %+v" - это строка, а nodes.Nodes[i].devices - это [2]string.

Но на более высоком уровне это результат неправильного использования fmt.Println, что проявляется в использовании глагола форматирования %+v, что не имеет смысла в контексте Println. Вероятно, вам нужен fmt.Printf:

fmt.Printf("Device: %+v\n", nodes.Nodes[0].devices)

Вы должны использовать fmt.Printf вместо Println:

fmt.Printf("Device: %+v", nodes.Nodes[i].devices)

Или вы можете сделать что-то вроде этого:

for _, node := range nodes.Nodes {
    for _, device := range node.devices {
        fmt.Println("Device : " + device)
    }
}

Выход :

Device : Android
Device : iOS