Почему нельзя ковариантно писать на Java?

У меня такой код:

class Scratch {
    public static void main(String[] args) {
        List<Cat> cats = new ArrayList<>();

        List<? extends Animal> animals = cats;

        animals.add(new Cat()); // compile error

        Animal animal = animals.get(0);
    }
}

class Animal {

}

class Cat extends Animal {

}

class Dog extends Animal {

}

Почему нельзя добавить экземпляр Cat к животным? Добавьте экземпляр Cat или Dog к животным и прочтите элементы, поскольку животные безопасны по типу. Я знаю PECS (сокращение от «Producer extends и Consumer super»), но я не могу понять, почему я не могу писать в ковариации и не могу читать в Java.