RestTemplate: возврат списка сущностей

Попробуйте использовать ParameterizedTypeReference

ResponseEntity<List<Menu>> response = restTemplate
       .exchange("URI", HttpMethod.GET, entity,  new ParameterizedTypeReference<List<Menu>>() {
 });

Попробуйте это, у меня сработало получение списка объектов с RestTemplate весной

    RestTemplate restTemplate = new RestTemplate();
    try {
        ResponseEntity<List<Claim>> claimResponse = restTemplate.exchange(
                uri, 
                HttpMethod.GET,
                null,
                new ParameterizedTypeReference<List<Claim>>() {});
        if (claimResponse != null && claimResponse.hasBody()){
            claims = claimResponse.getBody();
        }
    } catch (RestClientException e) {
        // TODO Auto-generated catch block
        e.printStackTrace();
    } 

Я пытался придумать какой-то общий подход для инкапсуляции такой функциональности и использования ее в моем текущем проекте. Наконец я узнал, как это сделать.

public static <T> List<T> getForList(RestTemplate restTemplate, String url, Class<T> cls, Object... uriVariables) {
    ObjectMapper mapper = new ObjectMapper();
    CollectionType type = mapper.getTypeFactory().constructCollectionType(List.class, cls);
    return restTemplate.<List<T>>exchange(url, HttpMethod.GET, null,
                ParameterizedTypeReference.forType(type), uriVariables)
        .getBody();
}