Сбой Gazebo при подписке на /scan
Я запускаю ros kinetic в Ubuntu 16.04 на Oracle VM Virtual Box.
Я запускаю беседку с:
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
Затем я пытаюсь повторить тему /scan с помощью: (я проверил, что она публикуется):
rostopic echo /scan
Он выводит:
WARNING: no messages received and simulated time is active.
Is /clock being published?
/clock действительно публикуется.
И тогда беседка вылетает со следующим:
gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creation" "it says it's incompatible with that RT"' failed.
Aborted (core dumped)
[gazebo-2] process has died [pid 8979, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world __name:=gazebo __log:=/home/joshua/.ros/log/409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685/gazebo-2.log]. log file: /home/joshua/.ros/log/409e3080-4711-11e9-abe9-0800270fc685/gazebo-2*.log
Я попытался настроить свою виртуальную машину для ускорения 3D-графики, создать свой собственный rosnode, который подписывается на /scan, и просмотреть темы справки, которые я могу найти, но я все еще не могу решить эту проблему. Любая помощь будет здорово.
Дополнительное примечание:
Я прекрасно rostopic echo /clock могу управлять черепахоботом с помощью телеуправления.
Ответы 1
Для решения этой проблемы мне потребовалось обновить беседку:
Шаг 1:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
Шаг 2:
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
Шаг 3:
sudo apt-get update
Шаг 4:
sudo apt-get install gazebo7
Доступ к теме /scan с помощью rostopic echo /scan теперь работает как положено.
Это решило проблему для меня: Kinetic 16.04 изначально работал на ноутбуке Lenovo Yoga Ryzen-7.