Собственный: быстрый средний угол между vector3ds

Я использую библиотеку Eigen для вычисления среднего угла между двумя векторами Vector3ds. Должен быть способ быстрее, чем пробовать каждую комбинацию «вручную»?

double average_angle(const std::vector<Eigen::Vector3d>& v1, const std::vector<Eigen::Vector3d>& v2)
{
    double result = 0;
    for (const auto& v1_entry : v1)
    {
        for (const auto& v2_entry : v2)
        {
            result += acos(v1_entry.dot(v2_entry));
        }
    }
    const auto item_count = v1.size() * v2.size();
    return result / item_count;
}