Создать динамический запрос в хранимой процедуре MySQL?

У меня есть несколько таблиц, которые соединены внутри, и я пытаюсь динамически добавить или объединить предложение WHERE из параметров IN, которые могут содержать или не содержать значение.

PROCEDURE `tablaReporte`(IN IdSeguro int, IN IdTomador int, IN IdAgente int, IN fechaInicio date)
BEGIN
SELECT p.Id_seguro, CONCAT(c.Nombre, ' ', c.Apellido) AS Nombre, CONCAT(a.Nombre, ' ', a.Apellido) AS NombreAgente,
p.fechaInicio, p.fechaFin, p.fechaContratacion, s.TipoSeguro, e.Descripcion
FROM POLIZA P 
INNER JOIN TOMADOR C ON P.Id_tomador = C.IdTomador
INNER JOIN AGENTE A ON P.Id_agente = A.idAgente
INNER JOIN SEGURO S ON P.Id_seguro = S.idSeguro
INNER JOIN ESTADO E ON S.idEstado = E.idEstado
WHERE P.Id_seguro = IdSeguro AND

Это та часть, где я должен проверить, имеют ли следующие параметры значение или нет. Что-то типа

IF IdTomador IS NOT NULL
THEN
 CONCAT(' P.Id_tomador = ', IdTomador); //Concat to the initial query
END IF;

То же самое и со следующим параметром ..