Swagger-autogen: Как добавить несколько серверов?

да, есть способ:

1. Включите OpenAPI v3 в настройках здесь

const swaggerAutogen = require('swagger-autogen')({openapi: '3.0.0'});

2. Удалить host, basePath и schemes из объекта doc
3. Вместо этого добавьте следующий массив:

const doc = {
  .
  .
  servers: [
    {
      url: "http://localhost:3000/",
      description: "main server"
    },
    {
      url: "http://localhost:5000/",
      description: "the other server"
    }
  ],
  .
  .
};

его не было в документации, но он работает, поскольку объект doc преобразуется в объект JSON внутри файла с именем swagger-output.json